摘要：自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。论文以两轮驱动的AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成AGV的视觉导航系统和避障系统。论文着重阐述了AGV避障方法、视觉传感器CCD的路径测量原理、AGV运动控制系统以及双DSP通讯方式,给出了基于数据融合的AGV模糊控制器设计,在MATLAB中通过模糊工具箱的规则观察器得到AGV轨迹跟踪的模糊控制表和路障躲避的模糊控制表,以及命令融合模糊控制表,最后给出了试验波形。

摘要：介绍了基于DSP的无传感器无刷直流电动机控制系统的设计,系统以反电势法为基础,通过检测电动机三相端电压来实现转子定位和换相,并针对反电势法的局限性,提出了一些改进措施。在具体设计时,遵循硬件软化的思想即简化片外硬件控制电路,主要依靠软件来实现电动机的启动、换相控制及速度闭环运行,提高了系统的灵活性和可靠性。实验结果表明电动机运行稳定、换相性能好,取得了较好的效果。