摘要：本文引进工作空间和可达空间来描述多关节柔性手指机构的工作范围.采用空间解析几何法,推导出空间3R手指机构工作空间的体积和奇异面的面积,提出手指机构工作姿态最佳的评价方法并推出其与工作空间体积最大的等价关系。分析手指机构各向同性点存在条件并作为优化设计的约束函数、以A3型手指机构的工作空间容积比最大、位置奇异而密度比最小和工作姿态最佳作为优化目标进行数值计算.

摘要：近年来许多学者提出了各种新型的机械夹持器,对心夹持器就是其中的一种.现有的对心机械夹持器的主要缺点是结构复杂,设计麻烦,加工困难,夹持范围小.本文提出一种新的结构简单,制造容易,使用方便,夹持范围大,对心夹持精度高,能对心夹持各种圆柱体的转动式机械夹持器.这种夹持器是根据同心圆在同一圆心角下的不同圆上的弦相互平行的几何关系和平行四杆机械的运动特点设计的.夹持器的每侧是由摇杆滑块机构外接平行四杆机构组成的.