摘要：针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design,MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。

摘要：当前社会中的各行各业都在飞速地发展和进步中,作为当今社会中非常重要的化工行业来说同样也获得了良好的发展空间。人们目前生活水平在不断提升,各行各业对于化工产品的需求也在不断提高,目前化学工业已经成了我国经济建设中不可缺少的一个重要内容。目前应用于化工生产的设备以及机械相对来说较多,其中包含了装置塔,在装置塔中,其管道的布置以及相应的设计也会从很大程度上影响和决定装置能否正常运行。因此应当对当前我国化工装置塔的管道布置以及设计进行分析和探讨,以此来提出最为科学以及合理的管道设计方案,从而有效地对管道进行布置。

摘要：计算机辅助设计在化工工艺中的应用,不仅可以形成很多语言形式,还能融贯化工工艺生产、设计与监测等流程。化工行业发展中,计算机技术辅助作用十分明显,基于此,本文将就计算机辅助设计、化工工艺等方面展开分析,并对计算机辅助设计技术在化工工艺中的应用展开探讨,希望能促进化工行业全面发展,以供参考。