摘要：[目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。

摘要：本文旨在对一种经典的图像超分辨率方法--LLE算法(局部线性嵌入算法)及其代码进行一些改进和优化。为提高对大量图像块的搜索速度,我们采用kd树算法整理样本集;鉴于像素点灰度值的非负性,我们采用非负最小二乘法而不是LLE原来的最小二乘法,确定低分辨率图像块与训练样本集中k最邻近图像块的回归系数;最后,考虑到样本集选取和变换会对实验结果造成影响,我们对训练样本图像的若干因素进行一系列组合,通过正交实验设计得出样本集的最佳选取标准。实验表明,改进后的LLE图像超分辨率算法相比传统的图像插值算法和原LLE算法,效果有较大的改进。