摘要：针对无人驾驶车辆在高速转弯工况下轨迹跟踪精度及稳定性下降的问题,通过将轨迹跟踪控制和稳定性控制视为动态博弈过程中的参与者,提出了一种基于Pareto最优均衡理论的轨迹跟踪与稳定性协同控制策略。首先,基于模型预测控制,设计了车辆轨迹跟踪控制及稳定性控制模型。其次,根据轨迹跟踪与稳定性控制的代价函数设计了全局代价函数,通过Pareto最优均衡理论对两者的权重进行动态博弈,在满足约束条件下实现目标任务全局性能最优。最后通过Simulink&CarSim建立联合仿真模型,在双移线工况下对所提方法进行对比验证。仿真结果表明,所提方法相较于定权重路径跟踪与稳定性协同控制器,能有效提升车辆轨迹跟踪控制精度并保证较好的行驶稳定性。

摘要：介绍作者开发的一个三层式计算机辅助质量管理（ＣＡＱ）系统ＯＬ－ＣＡＱ，作为８６３计划项目ＯＬ－ＣＩＭＳ应用示范工程的组成部分．比较了传统的客户机／服务器体系结构和三层或体系结构特点，提出ＯＬ－ＣＡＱ基于Ｗｅｂ的三层或体系结构，并给出ＯＬ－ＣＡＱ系统的具体实现．