摘要：针对光伏电站清扫作业和地形环境特点,设计一款移动式光伏组件清扫机器人。采用D-H(Denavit-Hartenberg)模型法建立机械臂运动学模型,通过特定的代数方法求解运动学逆解,推导出机械臂末端的空间位姿参数与各关节变量的解析关系。已知末端位姿对机械臂进行轨迹规划,用Matlab对机械臂做仿真得到各关节运动参数;将仿真结果与实验所得数据进行对比分析。结果表明,建立的运动学模型及通过逆解求得的各关节的运动参数解析关系适合清扫机械臂的运动规划,可为移动式清扫机器人的控制规划提供依据。

摘要：针对光伏电站清灰设备现状和西北地区环境,在清灰设备机械臂三维模型基础上,对清灰设备机械臂进行静力学分析求解,得到其数学解析式。首先,采用拉格朗日平衡法对机械臂进行动力学建模,然后用机械系统动力学仿真分析软件(ADAMS)建立清灰设备机械臂虚拟样机模型,并对其进行动力学仿真分析,得到机械臂末端运动轨迹、各关节角速度、角加速度、力及力矩特性曲线,为机械臂结构优化设计提供了理论依据,最后用刷体清灰实验验证所选方法的有效性以及所建模型的正确性。

摘要：设计了一套槽式太阳能集热支架的快速检测系统(槽式太阳能支架是一种结构独特和高精度的大型零部件),对其中的关键技术进行分析和讨论。检测系统使用将视觉检测和三自由度机械臂结合的方式对支架导孔进行移动检测。采用D-H坐标变换法对系统进行标定,提高末端执行器定位精度;使用Roberts算子从采集的图像数据中提取理论加工轮廓和实际加工的轮廓特征,然后,通过图像坐标计算获得孔中心位置偏差和最大边界偏差来分析孔的加工精度。该系统将为高精度和结构独特的大型零部件检测提供有效的数字化检测手段。