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被动柔顺手腕RCC工作机理及设计的研究
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《高技术通讯》1994年 第9期4卷 4-7页
作者:彭商贤 金佐中 杜松年天津大学智能机械研究所 
研究了被动柔顺装配的几何力学机理,建立了RCC圆叠层弹性元件的刚度矩阵,提出了用FORTRAN语言编制的RCC优化设计程序。优化设计方法可分两轮进行,实践证明本方法是有效的。
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层叠型弹性杆RCC柔顺手腕设计计算
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《天津大学学报》1995年 第1期28卷 19-25页
作者:杜松年 彭商贤 金佐中天津大学智能机械研究所 
层叠型弹性杆由橡胶片与刚性属片相间组合而成.通过对3弹性杆RCC手腕的受力与变形分析,进一步推导出手腕刚度矩阵各元素和弹性杆最大应力-应变的计算公式,为设计RCC手腕主要构件尺寸和承载能力提供了理论依据.
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RCC手腕层叠弹性杆理论分析及性能实验
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《天津大学学报》1994年 第4期27卷 385-390页
作者:杜松年 彭商贤 金佐中智能机械研究所 
提出一种被动柔顺RCC装置用的圆柱形层叠弹性杆的结构形式,并针对橡胶弹性材料的静弹性特性,对弹性杆作了受力与变形分析、刚度矩阵计算和性能实验,为RCC装置的设计提供了理论依据.
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ROBOTIC PASSIVE COMPLIANT WRIST AND ITS OPTIMAL DESIGN
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《Transactions of Tianjin University》1995年 第1期1卷 15+11-15页
作者:彭商贤 孟庆刚 金佐中 洪鹰 
Based on the mechanism of passive compliant assembly, geometric- force models of the assembly are presented, and the stiffness matrix of the laminated circular elastic element is set up. The optimum method of RCC wri...
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希宾高山露天矿排土工作的特征
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《国外属矿山》1994年 第9期19卷 23-27页
作者:Э.Б.克拉斯诺谢利斯基 В.А.谢列 Г.В.萨诺夫 Е.В.伊凡诺夫斯基 В.Я.迈明 辛立俄罗斯科学院科拉半岛科研中心矿山研究所 磷灰石生产联合公司中部矿 德国家采矿工业设计院技术科学 
本文论述了位于科拉半岛极地气候条件下的磷灰石生产联合公司部矿排土工作的问题。通过物理力学、冰川气候学、低温热物理学及开采工艺的多学科研究,揭示出这里排土工作的特殊性并采用了有效对策,在严酷气候条件下,保证了排上场长...
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