摘要：针对机械臂遥操作系统中存在的时变时延问题,提出基于广义扩张状态观测器的控制方法,以实现遥操作系统稳定且主从机械臂关节角位置同步的控制目标.通过反馈线性化,将遥操作系统的主从机械臂动力学模型转化为一个关于位置跟踪误差和时延的状态空间模型.针对该多输入多输出的干扰不匹配模型,设计广义扩张状态观测器和相应的控制律,从而消除时变时延以及其他扰动引起的不确定性对系统的影响,并对系统进行稳定性和抗扰性分析.仿真实验验证了所设计的控制方法的有效性.

摘要：遥操作系统的通信环节中不可避免地存在通信时延导致系统不稳定和操作性能降低等问题,为了减小甚至消除时延的影响,针对单自由度机械臂遥操作系统,提出结合自抗扰控制方法和Smith预估器的新型时延补偿和控制方法。在从机械臂端采用PID控制器实现位置跟踪控制,在主机械臂端采用带Smith预估器的自抗扰控制器,实现时延补偿和对操作力的跟踪,最终保证整个闭环系统的稳定性。最后通过仿真和频域分析验证了所设计控制器的有效性。

摘要：针对电动汽车锂离子动力电池快速充电问题,本文基于PWM控制技术设计了一套脉冲式快速智能充电电路,该电路以STM32单片机为核心,可根据被充电电池特性,采用变倍率的脉冲充电方法,充电过程中能及时检测被充电电池的状态并实时调整充电脉冲的宽度,从而实现对磷酸铁锂电池的智能快速充电。