摘要：仿生四足机器人的发展越来越受到人们的关注,本文设计并实现了基于STM32F4的十二自由度仿生四足机器人,通过对硬件设计、软件设计、系统实现和可拓展之处进行分析。此机器人是仿猫狗的机器人,每条腿具有三个MG90S舵机,共计十二个,以STM32F411模块为主控模块,与其他模块相结合,通过手机APP控制其实现基本步态和各种仿生动作。

摘要：研究了用于真空溅射沉积射频电源的功率转换效率和频率稳定性的影响因素,分析了E类功率放大器和射频驱动级电路的工作特性。推演了最大输出功率公式,运用matlab对其归一化处理,得出最优占空比;在最优占空比条件下,根据射频电源功率放大器对射频驱动级电路的要求,设计了射频驱动级电路,提高了射频电源功率输出频率的稳定度。经电路实验测试,其结果显示,波形规整、稳定。