摘要：针对三维场景深度信息观测稀疏问题,提出一种融合彩色图像的多引导结构感知网络模型以补全稀疏深度.首先,利用三维平面法向量与场景梯度信息之间的映射关系,设计一种两分支主干网络框架,结合图像特征和几何特征进行深度预测,以充分提取空间位置信息的特征表示;然后,考虑到大范围场景下不同物体的结构差异性,基于网络通道注意力机制设计一种自适应感受野的结构感知模块,以对不同尺度的信息进行表征;最后,在网络采样的过程中,以不同尺寸图像为指导对预测子深度图进行滤波并修复物体的边缘细节.公开数据集上的实验结果表明,所设计的深度补全算法可以获得准确的稠密深度,同时通过两个下游感知任务进行深入评估,表明利用所提出方法能够有效提升其他感知任务的效果.

摘要：针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨迹点分布并回归生成示教轨迹.利用DMP模型对优化轨迹进行编码,学习生成复现轨迹,并具有一定的轨迹泛化能力.同时,在工作空间中存在障碍物的情况下,采用RRT算法在DMP生成轨迹的基础上进行修正,快速得到避障路径.最后在Franka-Panda七自由度机械臂平台上进行物块搬运实验,实现了机械臂抓取-放置作业的快速部署与精准操作,结果验证了文章所设计方法的有效性.

摘要：为了选择经济合理的尾矿脱水工艺,降低尾矿脱水工序成本,针对秘鲁某特大型铜矿尾矿脱水问题,进行了不同尾矿脱水工艺方案的投资和运行成本对比,得到了大型尾矿脱水工程建造和运行的最优方案,证明GPYK800真空过滤机方案最为经济,可为新形势下的大规模矿山企业尾矿脱水方案提供经验借鉴。

摘要：针对互联电网形成后越来越突出的低频振荡问题,综述了电力系统小信号稳定性的分析和控制方法。首先推导了用于小信号稳定性分析的数学模型及基于该模型的特征值分析方法,求取主特征值是优化此类方法的趋势;然后介绍了几种近年来出现的新方法和仿真软件,PSS/E由于其强大的功能将成为应用的主流;探讨了影响小信号稳定性的各种因素和稳定域的估计等问题,对稳定域的解析性刻画是今后研究的热点;指出了提高小信号稳定性的措施和控制策略,简单介绍了PSS、FACTS和HVDC用于该领域的可行性及其控制器的设计方法,广域测量系统的出现将为上述工具的应用提供新的思路和实现手段;最后对该领域的发展趋势和前沿的研究课题进行了展望。

摘要：基于新型空间有效载荷数据吞吐量大、运动控制精度高与低功耗、轻量化之间的矛盾,采用内部自带DMA控制器的DSP芯片加FreeRAM型FPGA器件构建控制器平台、AQBISS接口电场编码器作为位置反馈元件,并研制了试验样机。样机性能测试结果表明,使用DSP片内DMA控制器从FPGA片内FIFO读取数据,CPU占用率降低至20%;应用MxN排序搜索算法计算编码器绝对位置,编码器测量精度达到16位光电编码器水平。

摘要：智能小车是汽车工业发展的产物,能在给定的环境中按照预先写入的程序自主运动,涵盖了人工智能、计算机、通信、传感等多种技术。本文基于AT89C52设计了一款智能小车,可实现循迹避障。该小车的系统设计分硬件设计和软件设计,硬件由电源模块、驱动模块、控制模块、红外循迹避障模块组成,软件使用keil4编写C语言。经过调试后能够精准实现循迹避障功能,并且结构简单,功能稳定。

摘要：基于Autoform软件,讨论了汽车覆盖件参数化设计的方法,包括冲压方向、压料面、工艺补充面、等效拉延筋的生成方法。通过汽车行李箱板冲压成形过程仿真,得出可能出现的破裂、起皱等板料缺陷,调整压边力、等效拉延筋等工艺参数,使产品冲压成形工艺达到优化。结果表明,利用Autoform软件能快速地确定压边力大小,优化板料尺寸和形状,有利于减小产品研发周期、提高产品质量。