摘要：目前现有的采茶末端执行器多为剪切式,不适用于高档名优绿茶的采摘,为解决这一问题,提出一种模仿人工“提手采”动作的柔性采摘指机构。对采摘指结构参数进行有限元分析,使上、下夹爪在夹持中产生可感知的弹性形变。基于该机构,设计采摘指电动控制系统。采用嵌入式处理器,通过步进电机控制两对夹爪的开合和提拉动作,并设计测力电路,实时检测夹持力,以提拉方式实现对嫩芽的采摘。分析得到夹爪所受的最大应力为0.16 MPa,夹爪的最大形变为0.00038 mm。依此结果制作样机,并进行采摘试验。试验结果表明:柔性采摘指能有效实现一芽一叶的采摘,成功率达到92.5%,验证了该采摘指的可行性,具有应用价值。

摘要：为解决草坪与牧草的杂草精准防控问题,研制出一种基于并联执行机构的精准喷药除草机器人,可分别满足草坪与牧草的精准除草需求。基于草坪与牧草常见杂草种类和除草剂杀草谱设计了双喷施药系统,该系统具备2个药箱,可通过三通电磁阀选择不同的除草剂;对并联机构进行运动学理论计算和ADAMS仿真分析,在MATLAB中绘制出并联机构的理论工作空间的图像,可得工作空间在X、Y、Z轴上的极值,X_(max)=320.9 mm、X_(min)=−321.3 mm、Y_(max)=319.5 mm、Y_(min)=−320.7 mm、Z_(max)=−175.3 mm、Z_(min)=−662.8 mm,包含给定工作空间。基于以上结果制造样机,并对机器人实际可达的工作空间范围进行测量。研究结果表明,基于2套药液输送系统的并联除草机器人符合设计要求,可用于除草剂精准喷施的草坪与牧草杂草防控。

摘要：为能够同时进行苗间和行间除草的高效除草机器人配置了悬架机构,使机器人具有减震性能,提高了机器人农田适应性。设计并制作了机器人物理样机。越障过程分析表明,该机器人悬架具有较强的调节性能。运用ADAMS软件建立了机器人虚拟样机,分析了机器人在凸起、斜坡和凹坑地面的越障能力。仿真结果表明机器人在这3种地形上均有良好的适应性。

摘要：在分析可编程逻辑器件 (PLD)的特点、设计技术及方法的基础上 ,重点介绍了采用PLD设计家电测试仪———绝缘、耐压测试仪 .与传统方法相比 ,这种方法更加经济、可靠 .

摘要：化工设计安全管理是化工企业在生产过程中必须重视和加强的一项工作。探讨了化工设计和安全管理的相关问题,首先,介绍了化工设计的基本概念和流程,包括前期调研、方案设计、施工图设计等。其次,对化工设计安全管理的意义、现状、原则、方法和措施等进行了详细的论述,然后分析了化工设计中存在的安全隐患和风险,并提出了相应的安全管理措施。最后,结合实际案例,论述了化工设计和安全管理的重要性和必要性。

摘要：为解决移动社会网络(MSN)中节点惰性自私行为对消息传输的影响,结合MSN的簇聚社会网络特征,提出一种族内可信蚁群机会路由改进算法(Trust-ACO)。在传统蚁群算法基础上,通过计算节点间的综合信任值构造消息发送节点可信邻居节点集,避免惰性自私节点参与消息转发;引用节点间社会亲密度体现节点间的社会关系强度,形成依靠高传输意愿中继节点的优化启发函数,对蚂蚁信息素的更新进行改进。仿真结果表明,该算法在有效提高了网络传输可靠性,提升了消息转发性能,避免了自私节点的惰性传输行为。

摘要：[目的]为了解决传统的基于角色的权限控制系统在实施过程中的重复性工作量大及配置过程较为抽象的缺点。[方法]采用"一切皆资源"的理念,以资源树为基本配置模型,构建新的基于资源的权限控制系统。[结果]这种理念及实施过程易于理解,并能有效减少大量重复性配置工作。[结论]基于资源的权限控制的系统设计方法,可极大提高权限控制的工作效率,并减轻系统的维护成本。

摘要：阐述名优绿茶智能化采摘研究中的茶叶新梢与嫩芽识别、采摘点定位以及采茶机器人本体结构设计等关键技术,分析智能化采摘关键技术的原理和特点,指出复杂多扰动环境下,密集交错的多目标智能识别、精准定位与无损采摘等相关学科领域具有普遍意义的共性科学难题。通过总结现有技术存在的嫩芽识别精度低、定位误差大和采摘损伤芽头等问题,展望名优绿茶智能化采摘关键技术的研究趋势。

摘要：无刷直流电机中转子位置传感器的安装在许多场合下有着很大的缺点 ,文中提出一种简单算法来得到转子位置 ,并给出了以 TMS32 0 F2 40为核心设计的无位置传感器无刷直流电机控制系统的软硬件框图。文中还应用模糊单神经元自适应控制方法进行控制 ,取得了良好的控制效果。

摘要：根据杂草颜色特征,提出了新的图像分割算法,在RGB空间直接将杂草从土壤背景中分割出来。首先顺序搜索图像中每一个像素点,如果当前像素RGB值中G>R且G>B,则将该像素值置1(杂草),否则为0(背景),从而完成图像分割。然后采用8邻域消除孤立点,并确定杂草区域位置。利用Visual C++开发了除草机器人杂草识别软件,设计了除草机器人结构模型。试验表明,该分割算法实时性好,可有效识别出杂草,并能够适应户外自然光变化。除草机器人机械臂能够准确定位,完成除草动作。