摘要：针对植物工厂多层立体栽培人工采收劳动强度大的问题，研发了一种集抓取、运输功能于一体的植物工厂高层采收车底盘，可实现稳定行走、路径跟踪和自动定位。根据植物工厂高层采收车满载质量和行驶效率需求，设计了基于差速轮系的驱动装置，确定了弹簧减震装置的关键参数，开发了底盘驱动控制系统。以行驶稳定性误差、路径追踪误差和定位误差为试验指标，进行了底盘驱动作业性能试验，结果表明：在加速、减速和匀速等不同工况下，植物工厂高层采收车的行驶稳定性倾角最大均方根误差为1.77°,路径跟踪误差中的横向偏差均方根误差为1.35 mm,航向角均方根误差为0.336°,行走定位最大相对误差为0.51%。

摘要：针对温室温度、光照、水肥控制不协调导致的能耗高、水肥利用率低的问题，提出了基于深度强化学习的温室环境协调控制方法。以能耗、光合速率为优化目标，采用深度强化学习算法训练模型，对温度、光照调控目标值进行优化；通过分析不同营养液灌溉量对作物长势的影响，确定灌溉量动态调整方法；开发了基于深度强化学习的温室环境协调控制系统软硬件。实验结果表明：该方法能够协调控制温室温度、光照和水肥环境因子，与传统控制方法相比，环境调控能耗降低8.1%,营养液灌溉量降低7.9%,光合速率提升2.7%,能够为温室环境高效控制提供决策支持。