摘要：为提高柔性机械臂的刚度和控制精度,基于散粒体阻塞机理对柔性机械臂的变刚度控制进行了研究。在柔性硅胶管内部填充塑料颗粒以构成变刚度杆,并通过理论分析和实验研究构建了其刚度模型。沿圆周方向对称并联布置3根变刚度杆以构成变刚度柔性机械臂,并基于搭建的实验平台对柔性机械臂进行变刚度控制和定位精度分析。结果表明:散粒体阻塞不仅可以实现柔性机械臂的刚度调节,还可以提高其控制精度;柔性机械臂的剪切刚度与变刚度杆的真空度成正比,柔性机械臂的定位精度与变刚度杆的剪切刚度也存在一定的正比关系。研究结果对促进柔性机械臂在工业机器人、服务机器人领域的广泛应用和提高人-机交互、人-机协同安全性有重要意义。

摘要：尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人,其制作简单、成本低,通过压力驱动主体外翻实现机器人的“生长”,且具有运动过程中无环境阻力的独特优势,在诸多领域有着广阔的应用前景。目前,机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题。围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题,从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍;列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用;最后,对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望。