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钻杆输送机械手设计与分析
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《煤矿机械》2019年 第5期40卷 110-111页
作者：金流丞煤炭科学研究总院北京100013 中煤科工集团重庆研究院有限公司重庆400039 瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室重庆400037 
为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运...
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