摘要：针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统,研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system,MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况,提出一种观测器,使每个智能体都能观测到理想信号,并证明观测误差的指数收敛性。在控制器设计中,通过将系统的输入积分反馈到控制器中,消除输入延迟的影响;结合输入积分法和双曲正切函数,在解决输入延迟问题的同时限制控制输入幅值,并利用FMINCON函数优化控制参数。最后,利用李雅普诺夫方法证明控制目标的实现和闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明,所提出的观测器和控制器能够有效实现系统的一致性控制。

摘要：在智能交通控制系统、军事数字化战场、辅助驾驶系统中,实时、精确、可靠的移动对象不确定性轨迹预测具有极高的应用价值.智能轨迹预测不仅可以提供精准的基于位置的服务,而且可以提前监测和预判交通状况,进而推荐最佳路线,已经成为移动对象数据库研究的热点,亟需设计准确而高效的位置预测方法.针对现有方法的不足,提出了基于高斯混合模型的轨迹预测方法 GMTP,主要步骤包括:(1)针对复杂运动模式利用高斯混合模型建模;(2)利用高斯混合模型计算不同运动模式的概率分布,进而将轨迹数据划分为不同分量;(3)利用高斯过程回归预测移动对象最可能的运动轨迹.GMTP是高斯非线性概率统计模型,其优势在于:计算结果不仅是位置预测值,更是关于移动对象未来所有可能运动轨迹的概率分布,可以利用概率统计分布特性获得某种运动模式(如匀加速运动)下的位置预测.大量真实轨迹数据集上的实验结果表明:与相同参数设置下的高斯回归预测和卡尔曼滤波预测法相比,GMTP的预测准确性平均提高了22.2%和23.8%,预测时间平均缩减了92.7%和95.9%.

摘要：采用时程分析方法,在有限元建模的基础上,直接采用风洞试验的数据,以台州市体育中心为例,计算了大跨网架屋盖结构的竖向位移风振系数。计算表明,采用的方法准确、有效,从计算结果中得出了一些大跨屋面位移风振系数变化的规律。

摘要：针对大跨网架屋盖风致振动问题 ,采用时程分析方法 ,在有限元建模的基础上 ,直接采用风洞试验的数据 ,计算了台州市体育中心屋盖结构的竖向位移风振系数 。

摘要：目的针对镭射光柱卡纸为承印物进行多色高精度套印需求,传统生产工艺需要预留10~15 mm银边进行打底色和套准色标印刷,对某烟标产品的多色套印工艺分析,提出去除套印银边的新工艺和技术方案,降低产品制造成本。方法对产品结构和凹印自动套印系统原理进行分析,对凹版印刷套印工艺进行设计与优化,利用产品模切废弃区域进行打底色和套准色标的印刷,确保使用模切位置印刷套准色标能满足套印要求,确定打底色块和套准标记在产品拼版图中的最佳位置,制定产品色序与凹印机印刷机组匹配的印刷色组,确保打底色与后续套准标记不冲突,通过相互遮盖或镂空等处理为下一组套准标记提供套准依据。结果对某烟标产品的凹版印刷套印工艺进行优化,可使用模切废弃区域来进行打底色和套准标记的印刷,满足高速高精度多色凹版套印要求,实现同一产品能节省镭射光柱卡纸材料用量2%。同时,第1色序油墨的使用量减少了约33.33%。结论通过对自动套印系统的分析以及凹版印刷套印工艺的设计与优化,证明去除套印银边的技术方案具有可行性。实现在实际生产取消镭射光柱纸10~15 mm的银边,提高了镭射光柱卡纸的使用率。

摘要：本文采用时程分析方法,在有限元建模的基础上,直接采用风洞试验的数据,以台州市体育中心为例,计算了大跨网架屋盖结构的竖向位移风振系数。计算表明,本文采用的方法具有准确、有效的特点,从计算结果中得出了一些大跨屋面位移风振系数变化的规律。

摘要：针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通过引入滤波器来求取控制信号中的系统状态的导数项。另外,常用的时标分离方法不能给出全局稳定性分析,本文引入动态面设计控制律保证系统所有信号半全局一致有界,同时给出系统全局稳定性证明。仿真结果表明,四旋翼UAV能快速精确完成目标跟踪。

摘要：针对一类纯反馈形式的不稳定力学系统,提出自适应模糊动态面控制方法.在一般动态面控制的设计框架下,引入模糊系统逼近模型的未知函数,设计自适应律在线估计模糊系统权参数和模型未知参数,通过Lyapunov方法证明得出闭环系统半全局稳定.该策略避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,并且解决了纯反馈系统控制设计中通常存在的循环设计问题.仿真结果表明,控制系统能够克服不确定性,且能够简单有效地实现跟踪控制.

摘要：针对非最小相位欠驱动垂直起降飞行器系统,提出一种位置反馈动态面控制算法。首先设计高增益观测器,估计系统未知状态;然后采用动态面控制方法避免Backstepping设计存在的"微分爆炸"现象,同时简化控制律设计过程;最后采用Lyapunov直接法证明闭环系统所有信号一致有界,且跟踪误差通过调节控制器参数可以达到任意小。理论分析和仿真表明,所提方法能减轻计算负担,降低对系统状态的测量要求,实现飞行器位置准确跟踪,并对非线性建模的参数不确定性具有鲁棒性。

摘要：从工程的角度讨论了离散重复控制系统的设计,所提出的重复控制方法可保证速度跟踪误差快速收敛为零。在重复控制器中采用了高阶低通滤波器和动态补偿器,改善了跟踪精度,保证了系统的稳定性,减少了周期性扰动误差。将所提出的方法应用于飞行模拟转台伺服系统的速度控制中,仿真结果表明,针对周期指令信号和周期干扰信号可保证较高的跟踪精度和较强的稳定性和鲁棒性。