摘要：针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。

摘要：针对本科高等数学课程中可降阶微分方程教学内容的特点以及军队院校育人要求,为了更好地提高学生学习积极性、培养学生数学应用能力,以导弹飞行轨迹问题为切入点设计教学案例,通过创设情景、提出问题,引导讨论、建立模型,归纳分析、引出教学内容,分析讨论、讲解求解方法,回归问题、培养应用能力等五个环节,对教学过程进行重新设计,方便教师使用。

摘要：针对目前医疗技术对微创机器人精度要求的不断提高,而传统的并联机构无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。建立平面3-RRR并联机构微动情况下输入与输出之间的位移矢量微分映射关系,根据材料插值拓扑优化方法建立平面3-RRR型全柔顺并联机构的SIMP插值模型,通过敏度分析确定优化过程中设计变量的迭代变化方向,用OC算法求解所建立的模型,用Heaviside过滤技术解决棋盘格和网格依赖问题,通过Solidworks曲线拟合得到三维模型,应用有限元分析软件Hyperworks对其进行静力学分析,通过加工得到实体模型,并进行多次微位移测量试验;将静力学分析数据、实验数据与理论值对比。结果表明:微分映射关系作为优化条件,拓扑优化所得到的全柔顺并联机构与同构型的传统并联机构微分运用特性相同,运动精度更高、结构更加简单,验证了该方法的有效性,为平面全柔顺并联机构的优化设计提供了新思路。

摘要：古筝是中华民族文化艺术历史结晶化的独特器乐 ,伴随着政治经济的改革开放 ,民族音乐艺术走向世界 ,古筝艺术越来越受到国外艺术界的欢迎 ,也越来越受到国人尤其是青少年女性音乐爱好者的热爱。如何发挥古筝教学的音乐技艺原素 ,在为精神文明建设服务 ,提高国民音乐素质的同时 ,努力进行民族文化传统和爱国主义教育 ,使古筝艺术的发扬和光大成为促进云南民族文化建设的重要内容 。

摘要：音乐与舞蹈就像艺术百花园中的“并蒂莲”，相互依存，相得益彰，相映生趣。当前，许多中小学都开展了艺术教育课，以进一步推动素质教育。那么，教师在教学中，如何使这两种艺术语言结合得更加紧密，使师生在相映成趣的乐与舞中尽享美的熏陶。

摘要：古筝是我国传统音乐艺术宝库中最具代表性的器乐。弘扬古筝艺术 ,不仅是继承传统艺术的必须 ,也是落实民族文化大省建设 ,提高青少年文化素质的有效途径。少儿古筝学习热潮的掀起对艺术事业是一件好事。要提高古筝教育水平 ,促进这股热潮的蓬勃发展和长盛不衰 ,需要教学工作者孜孜不倦的热忱和深入细致的研究。科学把握和适时调整学习心理 。

摘要：在古筝演奏中要达到理想的效果 ,肩、臂、腕、指这几个主要部位的有效配合以及如何处理好紧张与放松的问题是十分关键。要提高演奏水平 ,学会对曲目的欣赏很重要 ,以《春江花月夜》为例 ,对乐曲源流、音诗意趣的理解和领悟 ,是将诗歌要素和音乐要素融合一体的基本前提。