摘要：针对振动条件下惯性器件会产生较大漂移的问题,从导航误差方程出发,以速度和位置误差作为观测量,设计了双位置卡尔曼滤波初始对准测漂方法。利用这种方法对振动条件下系统中激光陀螺的零漂和加速度计的零位的变化进行了估计;同时在导航解算过程中对惯性器件的振动附加漂移进行补偿。振动条件下对准测漂实验表明:利用双位置卡尔曼滤波方法可以很好的估计出惯性器件的振动附加漂移。振动漂移误差补偿实验表明:在导航结算过程中对惯性器件的振动漂移进行有效补偿后导航精度明显提高。

摘要：针对现有手指康复机器人穿戴不便、价格昂贵、不易居家使用等问题,文中提出了一种居家渐进式手指康复机器人,通过对人体手部生理特性分析,确定了握拳、伸掌等人手日常动作过程中手指的运动规律。该装置通过模拟康复医师渐进屈伸患者手掌的过程,实现手指的屈曲与伸展的渐进训练,同时还具有单指与多指的组合训练功能。通过SolidWorks软件对该装置进行了建模和结构设计,并对其进行运动学分析,通过Qt软件为开发环境编写的上位机软件,结合Stm32单片机建立了该装置的控制系统。最后,通过物理样机验证了该机器人在患者被动康复训练过程中运动中的平稳性。

摘要：文章介绍了大伙房输水隧洞超前地质预报设计内容,包括设计依据、测试方法、测线布置、断面选择和实施方案要求等。目的在于保证隧洞施工设计、施工方法和措施能顺应地质情况的变化适时做出调整和修改,有效地预防和处理,避免地质灾害发生。对于安全科学施工、提高施工效率、缩短施工周期、避免事故损失、节约投资等具有重大的社会效益和经济效益。