摘要：设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工 .为确定该机器人各关节的驱动电机型号 ,以加工椭球为例进行动力学分析 ,用MATLAB语言编程 ,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力 (力矩 ) .该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题 ,提高了计算速度和准确性 .

摘要：介绍了当前异形石材加工设备的现状 ,指出了单臂机器人不能加工全立体石材工件与刀具相对方向不能改变等不足。就新设计的 2R - 1P3R型双臂机器人的结构及功能作了说明 ,并简要分析了它的加工过程 ,该机能加工棱体、旋转体、柱槽、磨外圆及对称与不对称空间曲面等特点。

摘要：用微分几何理论和Ｄ－Ｈ法研究了２Ｒ－１Ｐ３Ｒ 双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调，导出了由工艺给定的切削加工速度求解各关节运动速度和加速度的计算公式。使计算机能用这些公式进行计算并控制各关节的速度，满足刀具作业点相对于工件表面作匀速切削加工的要求，该机器人能用于实际切削工作。

摘要：为了分析双频双幅合成振动压路机各设计参数对压实效果的影响，设计了双频双幅合成振动压实的试验样机。在前期试验的基础上，建立了压实机-土壤系统的动力学模型，对土壤的刚度及阻尼值进行求解，得出了土壤刚度与阻尼值随压实遍数的变化规律。基于数学模型的动力学仿真，描述了上车和下车位移、加速度和压实轮对地面的作用力等在工作过程中的变化规律，得到了压实机主要工作参数间较合理的匹配关系及其取值范围：低频频率为20～30Hz，低频振幅为0．8～1．5mm，频率比为1～3，振幅比为1／3～1／2，激振器的初始相位角为0°～90°。

摘要：提出了对电梯交通计算机辅助分析的基本方法，概述了国内外电梯交通分析理论发展情况，提出了电梯交通的计算机辅助分析原理，重点介绍了分析步骤，适用于一般高层建筑物的电梯配置和运行分析，最后列举了金融大厦电梯运行的计算机辅助分析。