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并链式非完整机械臂机构设计及运动规划
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《机械设计与制造》2018年 第7期 188-191,195页
作者：冷丽姣 谭跃刚 李亮 钱冠杰武汉理工大学机电学院湖北武汉430070 宝鸡文理学院机械工程学院陕西宝鸡721007 
基于非完整理论,将摩擦圆盘运动分解合成机构作为关节传动部件,提出了一种新型并链式非完整机械臂,并针对这种四关节机械臂建立了运动模型,通过对其运动规律分析证明了该系统具有非完整性和可控性。并采用将这种机械臂具有的三角形数学...
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