摘要：混合驱动柔索并联机器人是机电高度集成系统,其动态性能由结构系统和控制系统共同决定。为了提高混合驱动柔索并联机器人整体系统的动态性能,并考虑到其结构系统和控制系统的密切耦合关系,对混合驱动柔索并联机器人的结构系统与控制系统进行集成优化设计。描述混合驱动柔索并联机器人系统的结构和运动过程;根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对混合驱动柔索并联机器人进行运动学分析;基于Lagrange方程,推导出混合驱动柔索并联机器人的动力学模型;讨论优化过程中涉及的设计变量、约束方程表达式和目标函数,建立混合驱动柔索并联机器人系统的集成优化模型。结合实例,对混合驱动柔索并联机器人系统进行分离优化设计和集成优化设计的数值仿真比较研究,结果表明,集成设计方法能够使系统获得更好的动态性能。

摘要：针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。

摘要：在柔索驱动机器人中采用柔性索代替传统的刚性连杆,可以显著降低机构的重量及运动部件的惯性,突破铰链转角及连杆伸缩长度的制约,因而在工作空间、负载自重比以及适应性方面展现出明显的优势.这不仅体现了机器人设计中的轻量化理念,也符合人机共融的发展趋势.鉴于此,深入探讨柔索驱动机器人在运动规划、轨迹跟踪、索力分配、振动抑制和容错控制5个方向的代表性理论、典型应用和研究进展,分析不同运动规划与控制方法的设计思路和优点,并进一步总结各领域面临的挑战.最后针对自主重构、变刚度以及人机协同控制问题,展望柔索驱动机器人运动规划与控制方法的发展趋势.

摘要：经科学家们研究发现，人的脚就是最要好的一双鞋，前几年耐克推出FREE系列运动鞋时的推广口号是“赤足新生”；而早在十多年以前，阿迪达斯“Feet Your Wear”的广告就已经铺天盖地了，天足的概念也是从人的脚而来，因此鞋上五个足部巷力点的设计就是天足技术的关键所在。

摘要：距离规则水平集存在对噪声、初始轮廓敏感、收敛速度慢以及容易从弱边缘处泄露等不稳定问题.结合待分割目标灰度统计信息和图像梯度信息,提出了一种自适应初始轮廓的水平集演化方法,利用图像信息构成的自带符号目标信息函数代替面积项中的边缘指示函数,解决水平集方法对初始轮廓敏感问题.另外,还设计一个自我调整的面积项系数解决水平集方法对收敛速度慢以及弱边缘处泄露问题.实验结果表明:本文方法不仅可以减少图像分割时间,提高了分割质量,同时能够解决对初始轮廓敏感问题.

摘要：茶叶作为具有深厚文化内涵和地域特色的传统饮品,其包装设计不仅承载着产品信息的传递功能,更是文化传播和品牌形象塑造的重要媒介。一个极具视觉吸引力的茶叶包装能够在如今不断推陈出新与发展的茶叶市场中脱颖而出带来更强大的行业竞争力。视觉心理因素主要关注人与色彩、图文、造型等视觉方面的相互作用关系,是包装设计师们设计过程中的重点考虑因素,在视觉心理因素的作用下进行地域茶叶包装设计能够达到增强视觉吸引力,提升品牌行业竞争力,传播茶文化等作用。

摘要：该文以汽车起重机起升机构为研究对象,首先利用AMESim软件建立了起升机构液压系统模型,然后在MATLAB/GUI中设计了起升机构可视化界面,并通过编程实现了AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真,最后对下降工况进行了仿真,得到了负载速度、高度和液压马达压力曲线。AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真表明,AMESim模型建模正确、可视化界面友好。仿真结果直观地反映了起升机构的力学性能,为辅助用户设计和分析提供了理论基础。

摘要：多台起重机协作吊装作业可以完成单台起重机难以完成的大型起重吊装任务,构成典型的柔索并联机构。复杂环境中不可避免的存在各种类型的障碍物,大大降低了多起重机协作吊装的效率,同时增加了协作吊装的危险性,因此有必要对多起重机协作吊装进行避障路径规划研究。在多起重机协作吊装三维模型的基础上,建立装备机构运动学、动力学模型,并针对复杂环境,采用改进的人工势场法进行了多起重机协作吊装的避障路径规划数值仿真,得到机构运动和钢丝绳受力规律,为多起重机协作吊装避障路径规划的实际应用提供了理论依据和参考数据,与传统人工势场法规划的路径对比表明了改进人工势场法的有效性。

摘要：多起重机协同作业相对于单起重机作业具有更好的稳定性和适应性,在建筑、能源、物流、救援等领域的应用越来越广泛,尤其是大型、重型负载的移动作业。随着吊装系统和工作环境复杂度的不断提高,对多机协作的安全性提出了更高的要求,势必要对多起重机协作吊装过程中避障方法及性能进行研究。因此,在传统蚁群算法的基础上,设计了一种新的启发函数,将待选栅格点与起始点、目标点的距离纳入到参考因素中。改进的蚁群算法增强了全局性,避免陷入局部最优、死锁,改善了避障路径质量。利用数值仿真得到不同避障路径下各台起重机吊绳的索力变化,表明该改进蚁群算法相较于传统蚁群算法在多起重机吊装过程中有效地优化了避障性能。

摘要：文章主要对110k V变电站电气的一次设计方案进行了简单的分析。