摘要：回顾电脑横机牵拉技术的发展历程,沉降片技术是继电脑横机上使用压脚技术后的又一大进步。分析现有双系统沉降三角机构的工作原理及不足之处。详细阐述新型双系统沉降三角机构的设计,包括拉动板的设计,轴承及拉动板材料的选择,新型沉降三角机构的生产及调试等。并将该技术推广应用到新型单系统及三系统沉降三角机构的设计中。

摘要：通过对双系统电脑横机笼头体、箱体及罩壳的主要结构分析,设计开发了三系统电脑横机的笼头体、箱体及罩壳,介绍了各机构的整体结构、各部位零件设计以及上机调试运行情况等。该新型笼头体、箱体及罩壳符合设计要求,能与电脑横机其他机构配合运动,对本行业的技术改造提供一些创新思路。

摘要：通过对现有双系统电脑横机主关零部件技术的分析,自主设计开发了新型三系统电脑横机编织结构,包括对三角底板、提花三角底板、滑板的设计;以及各部位零件的材料选择、加工工艺、零件装配、调试及批量生产等。该新型三角底板及三角驱动滑板符合设计要求,能与电脑横机其他机构配合运动,对本行业的技术改造可提供一些创新思路。

摘要：提出了一种使用PID优化LQR的两轮自平衡机器人控制方案。首先建立自平衡机器人的动态模型,使用卡尔曼滤波实现加速度计及陀螺仪的信息融合,然后设计了一种具有PID动态调节及LQR跟踪功能的PID-LQR控制器,解决了机器人在大角度范围内不能快速稳定地达到设定状态效果的问题,最后搭建了以K60微控制器为核心的机器人软硬件平台。仿真结果表明当设定速度为1m/s时,PID-LQR控制器比LQR控制器动态响应速度减少接近1 s。实际应用测试结果表明当机器人受冲击后,重新回到平衡位置的时间减少接近1s,平衡位置的扰动大小减小50%左右。