摘要：机巡作业是当前电力巡检的主要发展方向,但与直升机、无人机以及变电站机器人相比,我国输电线路机器人巡检尚未达到实用化水平。为此,对输电线路机器人实用化巡检关键技术开展了研究,建立了机器人典型作业模式,研发了穿越式、跨越式两类巡检机器人,提出了机器人行走路径改造方法,首次设计了机器人自动上下线装置,并完成了机器人全自主巡检系统的研制。机器人通过了多种复杂自然环境和电磁环境工况的试验考核,以及户外真型线路试验段的功能测试,在500 k V带电运行线路开展示范应用,对线路设备同时进行可见光和红外检测。巡检中暴露了巡检系统存在的问题并进行分析解决,提出了机器人异常情况下的紧急救援措施并成功开展带电救援作业。机器人单次巡检里程达到10 km以上,巡检应用取得良好效果,机器人巡检系统达到一定的实用化水平。

摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统,从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220 kV、500 kV变电站的实际应用情况。分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题,并提出了解决措施。该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点,各项性能指标均满足变电站智能巡检需求,具有良好的推广应用前景。

摘要：为了满足电力廊道数据采集系统续航能力强、数据精度高及多传感器融合性能好的要求,在对比分析现有几种电力巡线方式的不足后,采用多传感器融合及轻量化的设计思想,给出包含无人机平台、机械连接件及采集吊舱的,具有减振功能的轻量化电力廊道数据采集系统的结构集成方案以及数据采集与处理流程。随后,对采集吊舱的被动振动控制进行理论研究与仿真分析,给出减振的设计参数,并通过仿真验证了参数的合理性与振动控制的有效性。

摘要：实现架空输电线路机器人全过程全自主巡检,需要解决机器人自动上下线问题。基于人工辅助上下线方法存在人身安全、工作效率低等问题,探讨几种可行的输电线路巡检机器人自动上下线方法,在此基础上设计研发了一套基于塔身铺设轨道的实用化的机器人自动上下线装置。介绍了该自动上下线装置的工作原理和结构,并对上下线装置的关键技术进行阐述。将该自动上下线装置应用于某500 k V运行线路的机器人巡检试验,试验结果表明该装置能实现机器人自动上、下杆塔地线,具有智能程度高、自主性强、安全性高等优点。

摘要：电网输电线路规模的扩大增加了巡检工作量,而人工定期巡检方式已经不能满足现代智能电网安全高效巡检运维需要,为此探讨了无人直升机巡检及相关技术在输电线路巡检中的作用,并研发了一套基于大型无人直升机平台的多传感器全自动巡检系统。介绍了该巡检系统功能和结构,并对巡检系统5个组成部分的设计和研制进行阐述,同时将该巡检系统应用于中国南方电网有限责任公司首次开展的500 kV线路巡检试验。巡检结果表明,该巡检系统能有效发现线路缺陷隐患,具有明显的巡检优势和特色。

摘要：目前国内高压输电线路杆塔三维模型大多依靠专业建模人员参考相应的设计参数,采用CAD软件手工创建,工作量大且费时、费力,难以满足高压输电线路走廊快速数字化建模的需要。对此,提出了一种输电杆塔三维模型组件式建模方法,满足建模人员对输电杆塔的快速、高精度三维重建。通过对不同类型输电杆塔的现有三维模型进行分解,建立输电杆塔的全要素组件模型库,实现模型库中的不同组件能够根据其固定的连接关系自动拼接。在对特定杆塔建模时,用户只需指定输电杆塔的类型和高度参数,并对模型方向和塔头宽度进行微调,即可获得输电杆塔的高精度三维模型。该方法能降低输电线路杆塔三维建模的难度,提高建模效率,满足电力线路走廊快速数字化建模的工程应用需要。

摘要：随着电力巡检技术的发展,无人机挂载光电巡检吊舱进行自动巡检任务成为电力巡检作业的一个重要模式;大量巡检数据的存储是光电巡检吊舱巡检任务的重要组成部分;为解决电力巡检吊舱大量巡检数据的存储问题,针对电力巡检吊舱存储系统的特点进行了分析,对存储系统的接口进行了详细的研究,提出以低功耗处理器为硬件核心,WinXPE嵌入式操作系统为系统软件平台的存储系统;该存储系统使用通用计算机硬件平台和操作系统,解决易用性问题,同时具有其嵌入式系统的特点;实现了电力巡检吊舱的红外热像仪热图数据、可见光摄像机视频、照片、定位定姿数据、控制数据等多类型、大容量的数据存储;并经过实践验证,满足电力巡检吊舱系统对功耗、体积、功能、性能等方面的要求,运行稳定、可靠。

摘要：为了满足现代智能电网安全高效巡检运维的需要,探讨了无人直升机巡检技术在输电线路巡检中的作用,并设计了一套输电线路巡检可视化管理系统。介绍了输电线路可视化管理系统的功能和结构,并对系统的关键技术进行阐述,同时将该系统应用于广东电网输电线路无人机巡检。实际无人机巡检数据验证了该输电线路可视化管理系统的可行性和有效性,证明其能够有效提高输电线路巡检的工作效率。