摘要：针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和动力学模型,并解耦动力学模型;然后,提出了一种新型协同控制律,通过构造适当的宏变量使其呈指数收敛,从而为ROV姿态控制系统提供连续的控制律,达到消除ROV姿态控制系统抖振的目的;最后,采用新型协同控制律设计出基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明,所提出的新型协同控制律可提高ROV姿态控制系统的控制精度与稳定性。该控制策略为ROV姿态控制提供了一种新的可行方案。

摘要：以甲基膦酸和三聚氰胺为原料,合成了聚甲基膦酸三聚氰胺(MMP),通过傅里叶红外测试对其结构进行了表征。结果表明,阻燃剂的起始热分解温度为228℃,800℃残炭率为41.2%,MMP具有良好的热稳定性和成炭性能;MMP添加到不饱和聚酯(UPR)材料中,当添加量为21%(质量分数,下同)时,材料在垂直燃烧测试时达到了UL 94 V-0级,极限氧指数为38.5%,表现出了很好的阻燃效率;MMP的加入促进了UPR的提前降解和成炭,提高了材料在高温时的成炭率,使得材料在燃烧时形成了膨胀致密的炭层,有效抑制了内层材料的降解和燃烧,从而提高了材料的阻燃性能。