摘要：本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基于扰动和摩擦补偿的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE-FC).首先,设计扰动估计器(DE)对系统未知动态参数和负载干扰进行估计.然后,针对扰动估计器不能精确估计的关节摩擦力矩进行辨识.最后,利用滑模控制技术设计非奇异快速终端滑模控制器,并将扰动估计值和摩擦力辨识值以前馈的方式进行补偿,实现对柔性机械臂系统给定参考轨迹跟踪的准确性以及对外界扰动的鲁棒性.值得注意的是,与传统只使用扰动估计器的方法相比,本文考虑到了摩擦力等非线性因素的影响,并利用辨识技术对摩擦力进行辨识,提高了控制精度.利用Lyapunov稳定性定理从理论上证明了所设计的控制器可以保证闭环系统的稳定性.实验结果表明,相较于非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC)和基于扰动估计器的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE),所提方法提高了柔性机械臂系统的轨迹跟踪性能.

摘要：未来新一代战机控制系统必然要采用非线性控制系统。文中首先采用反馈线性化理论设计了非线性飞控系统,进一步设计了非线性飞控系统仿真视景演示平台。视景演示平台能够演示飞行过程中飞机的状态参数变化,直观地给出飞行过程姿态变化、飞行轨迹等,为非线性飞控系统的仿真验证提供了方便、直观的手段。

摘要：为了兼顾在内场与外场测试与验证不同项目中雷达导引头的抗干扰性能,设计了一款设置灵活、参数可调的数字式宽带噪声干扰源。以FPGA和DDS专用芯片为核心,通过伪随机序列产生与DDS芯片控制,完成了噪声调频信号产生和可编程宽带干扰源的设计,在满足高速、高性能的同时,具备了较强的灵活性和可靠性。使用MATLAB软件对噪声调频干扰信号的每一步实现过程进行了仿真与分析,验证了方案的可行性。

摘要：针对饱和地基中明置动力机器基础的环境振动影响问题,进行单排孔近场隔振的现场试验和三维边界元数值分析。对现场试验结果进行无量纲化分析;基于饱和土三维半解析边界元法,分别推导动力机器基础环境振动影响和单排孔近场隔振的边界元方程;详细研究单排孔对动力机器基础振动影响的隔振效果,分析单排孔几何参数和单排孔距振源距离对隔振效果的影响。结果表明:单排孔能够降低动力机器基础的环境振动影响;增加排孔孔径和孔深、降低孔间净距均能取得更好的隔振效果,工程设计时,建议排孔孔径取0.1~0.15λR(Rayleigh波波长)、孔深不超过1.0λR,孔间净距不大于0.1λR;单排孔距振源距离对其隔振效果也有较大影响,距离越近则隔振效果越好。单排孔孔数对其平均隔振效果影响很小,但更多的排孔可获得更大的屏蔽区域面积。

摘要：在棚户区改造中,住宅楼的顶升纠倾技术至关重要。为探究不同顶升与托换方式对结构内力的影响,采用先进的数值仿真技术,分析不同优化顶升和托换方式工况下结构的内力变化规律,旨在持续优化方案,提升纠倾加固效果并保障施工安全。通过系统研究,精确模拟分析加固过程中框架结构的内力变化及安全性因素。分析结果表明:等比例顶升时结构最大应力线性减小且分布均匀,低于分段顶升,从受力与稳定性角度看,等比例顶升更具优势。对比4种托换方法,发现混凝土地梁加大截面法虽增大结构应力,但施工简便。因此,在钢筋混凝土框架加固中,可优先考虑此法。研究成果为类似工程提供了重要科学依据,并为技术推广奠定了坚实基础。

摘要：岩土勘察工程作为地基设计的根本基础,主要为建筑施工项目的地基初步设计、地基突发问题处理以及地基施工提供较为准确详实的技术参数与相关周边地质资料。而作为岩土工程勘察中最为关键的一点,岩土参数的勘察记录及其科学提供关乎到建筑工程项目设计的可靠性、安全性以及经济性。而从现阶段行业发展状况来看,在实际的勘查工作中仍然存在各种宏观微观的问题。本文就工程勘察工作特别是野外工作问题以及岩土工程分析相关领域问题进行分析解决,以期为相关岩土工程勘察从业者提供行为规范,管控好岩土工程勘察质量,保证相关地基基础的设计处理与施工能够有充足的工程地质资料以及技术参数准备。

摘要：根据AutoCAD及ESRI ArcGIS数据的特点,采用结合***与ArcGIS Engine编写系统实现CAD地形图到GIS数据的转换,并就早期AutoCAD成图与当前CASS成图提出不同的转换方案。

摘要：本文分析介绍了山区公路桥梁管理的工作内容与难点,包括桩基础工程、箱梁吊装工程、主桥拱肋支架与预应力工程的质量管理,希望对促进我国山区公路建设有所参考。

摘要：当前我国无论是高等级公路还是普通公路绝大多数采用沥青路面。据不完全统计,高级、次高级路面中的沥青路面所占的比例达85%以上。施工质量是影响沥青路面使用性能的主要因素,本文以公路的沥青路面的施工概况为例,具体探讨了其施工措施,并且论述了施工配套措施:健全质量机构、建立检查制度和健全测试手段。

摘要：利用MatlabGUI开发平台,针对烤房流场数据进行分析计算和烘烤过程反演,开发并实现了流场分析及反演系统。系统主要从数据层面、图形层面以及过程反演层面对流场的分布、演变过程等情况进行多方位、多角度的分析与重现,处理的过程涉及到数据计算、图形绘制、三维插值、以及动态图片生成等多种情况,最终展示的结果能够帮助相关专业人员更直观、有效的分析烤房的流场时空分布及演变过程,为深入研究密集烤房的优化分风排湿提供帮助。