摘要：针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性。

摘要：小号码道岔自由段长度短,牵引点数量少,因此其扳动力较大。为研究尖轨动程对小号码道岔扳动力的影响,解决小号码道岔扳动力过大的问题,本文建立某小号码单开道岔曲线尖轨实体模型和有限元模型,根据尖轨实际转换过程设定其约束条件和仿真工况,对尖轨转换过程中的等效应力和扳动力进行计算,并通过现场试验来验证有限元模型的合理性。结果表明:尖轨动程越大,其等效应力和最大扳动力也越大,最大扳动力与尖轨动程成线性关系;动程的大小直接影响尖轨的整体受力状态和扳动力,在合理范围内适当减少动程可改善尖轨的使用状态;本文建立的尖轨转换模型与现场测量结果接近,合理可靠,可为道岔相关结构的设计工作提供借鉴。

摘要：针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和阻力矩。提出了一种轮式机器人轨迹跟踪滑模控制方法,采用将指数趋近律和幂次趋近律相结合的趋近律函数,基于反演技术(Back-stepping)设计了跟踪控制律;应用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后将该方法用于仿真机器人的轨迹跟踪控制,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。

摘要：根据棉铃虫单核衣壳核多角体病毒(Helicoverpa armigera single nucleocapsid nucleopoly-hedrovirus,HaSNPV)G4株基因组全序列,设计引物,利用PCR方法扩增出开放阅读框(open reading frame,ORF)109编码片段并将其克隆至载体pGEM-TEasy,测序正确后将其亚克隆至原核表达载体pGEX-KG,经IPTG诱导,融合蛋白GST-Ha109在***21中以包涵体形式得到高效表达。表达目的蛋白大小为38.5 kD,经SDS-PAGE分离纯化,免疫新西兰大白兔制备了多克隆抗体。抗体经1∶6 000倍稀释后用于Western blotting分析,获得特异性显色信号,为深入研究Ha109的功能奠定基础。

摘要：串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响,为了提高机器人的绝对定位精度,通过对6R轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究,综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形,以及机器人各个臂杆末端的弯曲变形、扭转变形和拉伸变形,分别建立了机器人关节和臂杆的静刚度模型.然后,分析了基于该刚度模型的关节变形和臂杆变形分别在机器人末端的映射关系,得到了机器人末端的总挠度变形.最后,基于机器人的刚度模型利用Matlab分析软件对实例进行分析,所得结果与其利用有限元分析的结果相对比,验证了静刚度模型的正确性和有效性.其对轻量化机器人的设计分析及其运动控制具有指导作用.

摘要：目前我国大多数带式输送机的装机功率与实际所需要的驱动功率有较大偏差,特别是与国外设备相比更为明显.其原因是多方面的,但其功率计算中的模拟摩擦阻力系数的选取和效率计算是其中最主要的因素.本文重点分析计算效率的选取对带式输送机的功率计算及装机功率的影响,试图找出计算功率过大的原因,探讨解决的途径和方法.

摘要：通过对固定和自动2种拉紧方式在理论计算和应用实践上的分析对比,说明自动拉紧装置在长距离大运量带式输送机上应用的特点,从而表明,输送带拉紧方式的选择是否合理,将会直接影响到带式输送机设计的技术先进性和经济上的合理性.

摘要：通过对带式输送机效率计算的分析 ,从实际使用与国外设计计算的比较中 ,说明计算功率可能偏离实际的原因 ,探讨解决的途径和方法 ,使功率计算更趋于合理 。

摘要：随着电力系统的快速发展,高压直流输电工程逐渐超越交流输电工程,应用更为普遍。为了保证高压直流输电的可靠性和安全性,对于高压直流输电线路继电保护技术的研究具有重要的意义。本文简要分析了高压直流输电继电保护的现状及现存问题,多方面详细探究了高压直流输电继电保护线路的设计要点和常用技术,以期为今后高压直流输电线路继电保护技术的相关研究提供少许借鉴和参考。

摘要：互联网技术和数据通信业务持续发展,中国数据中心(以下简称IDC)建设规模在逐渐扩展,已经进入了规范化建设阶段。但是相比较发达国家,我国IDC建设能耗增长率过快,这显然与数据中心行业发展要求不符,需要做出相应完善。阐述了IDC建设现状及储能系统应用优势,分析了常见IDC储能系统模式,从削峰填谷运行机制、关键技术、电池管理系统SOC模型、市电电池联合供电风险、机房储能费用计量控制方面分析了IDC储能+备电系统设计实例,以期为IDC储能+备电系统设计提供参考。