摘要：针对永磁同步电机直接转矩控制中存在转矩脉动大、开关频率不稳定等问题,结合滑模变结构控制方法,提出一种双滑模变结构直接转矩控制方案。首先,设计磁链和转矩的滑模控制器,输出为所需施加的电压空间矢量,并运用Lyapunov理论对所设计控制器的存在性和可达性进行证明。其次,设计滑模无速度传感器,实现PMSM-DTC系统的无传感器运行。最后,仿真结果表明该控制系统的可行性,永磁同步电机转矩脉动减小,对参数变化和外部干扰具有较强的鲁棒性。

摘要：针对永磁同步电机复合控制中的不匹配干扰问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的PMSM控制系统速度环的自适应非奇异终端滑模控制器设计。首先,速度外环采用了一个非奇异终端滑模控制器来稳定跟踪误差。接着,为了抵消不确定性的未知边界,引入了非奇异终端滑模控制器的切换项的自适应律。同时,考虑到实际永磁同步电机驱动系统的不确定性、干扰的时变特性和高带宽特性,引入非线性干扰观测器作为实时补偿器,以抵抗扰动并减少不确定性。此外,基于二次Lyapunov函数,证明了所提方法的动态稳定性。最后,通过设计数值仿真,并与传统PID控制和滑模控制进行对比,验证了该复合控制系统的有效性。

摘要：为了提高永磁同步电动机直接转矩控制系统在定子电阻值变化时定子磁链的观测性能,提出了一种改进自适应定子磁链观测器的设计方法,该方法采用线性矩阵不等式迭代算法代替传统极点配置方法来获取增益矩阵。仿真结果表明,改进的方法可以提高定子电阻的辨识精度,改善定子电阻变化时定子磁链的观测性能。

摘要：本文设计的智能小车以Arduino为控制核心,主要由电源模块、电机及其驱动模块、循迹模块、避障模块与蓝牙模块组成。智能小车采用两个直流减速电机作为驱动模块,利用循迹模块进行寻线,利用避障模块检测障碍物,然后将收集的信息传给Arduino,经Arduino处理后,驱动小车运动,实现自动循迹与自动避障功能。通过手机端与蓝牙模块之间的无线通信,可以通过手机实现对智能小车的控制以及实现循迹与避障模式的切换。

摘要：文章介绍一种基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车的设计,该小车采用两个可伸缩的腿轮实现自平衡和地形适应,配备多种传感器(如激光雷达、摄像头、超声波传感器和热能生命探测仪),用于环境感知和目标识别。控制系统采用分层控制结构,包括运动控制、导航控制和任务控制等模块,通过Dijkstra算法进行路径规划。该小车可以在不同地形和复杂环境中实现自主巡逻和救援任务,具有较高的实用性和应用推广价值。