摘要：针对中国宽窄行玉米种植区存在机械化收获水平低和人工收获效率低成本高的问题,设计一款自走式宽窄行玉米收获机。简述工作原理,对关键部件进行设计计算和受力分析,通过田间试验验证机具性能。以玉米植株喂入速度、摘穗高度、拉茎辊转速为试验因素,对籽粒损失率和籽粒破损率进行三因素三水平正交试验,根据极差分析和方差分析,得出各因素对籽粒损失率和籽粒破损率影响显著性顺序从大到小为:喂入速度、拉茎辊转速、摘穗高度和拉茎辊转速、喂入速度、摘穗高度。最佳工作参数组合:喂入速度为0.6 m/s、摘穗高度为35 mm、拉茎辊转速为850 r/min,此时籽粒损失率为1.15%,籽粒破损率为0.24%。该机设计符合相关国家标准,能够满足宽窄行玉米种植区收获要求。

摘要：针对无人机防滑刹车系统工作过程中同时出现系统输出滑移率稳定区域受限、控制输入饱和与刹车执行机构故障的多重约束问题,提出了一种基于障碍Lyapunov形式的自适应神经网络反演容错控制器的设计方法。当刹车执行机构发生故障时,通过自适应神经网络补偿刹车系统中的非线性及不确定项。根据反演设计原理,应用神经网络输出设计相应的容错控制律,同时,在控制器的设计中引入鲁棒切换控制项,优化系统快速容错的暂态性能。首先本文设计的容错控制器无需精确获取执行机构在线故障的重构信息,也能使刹车闭环系统能够快速稳定,然后基于Lyapunov方法分析了系统的稳定性,最后通过数值仿真结果表明,所提出的容错控制算法能够有效地保证刹车执行机构故障时控制系统的稳定性和有效性。

摘要：研究了基于滑模观测器的无人机防滑刹车系统执行机构故障的容错控制方法。在考虑外界不确定干扰的同时,对执行机构故障的防滑刹车系统进行建模,构造非线性滑模观测器,利用滑模等值原理重构出执行机构故障值。将重构出的故障引入补偿控制律设计中,并结合障碍李雅普诺夫函数反演方法设计容错控制律,使得输出滑移率保持在一定约束区间内,通过构造干扰自适应估计器,消除了未知干扰和模型不确定性对系统的影响,基于李雅普诺夫理论及相关原理证明了该闭环系统半全局一致最终有界,最后通过仿真验证了所提方法的有效性。

摘要：光传操纵系统的性能和可靠性取决于光源、光纤和光检测器等光电器件,光电器件的选择是成功设计光传操纵系统的关键之一。针对国内光传操纵技术的发展现状,在自行开发光传操纵系统的前提下,对光源、光纤、光检测器等关键性器件的选择与集成开发进行了试验性的研究。同时经过高温实验以及高空环境模拟实验,验证了某种特制多模石英光纤能满足光传操纵系统的要求。并利用所选器件设计了一种光传操纵系统的实现方案,初步结果表明了该方案的可行性。

摘要：为更好地解决机器人系统中存在的参数不确定和外部干扰的鲁棒控制问题,论文结合参数自适应方法,采用耗散性原理,设计了一种自适应鲁棒H∞跟踪控制器,解决了机器人系统同时存在参数不确定和外部干扰的干扰抑制问题。给出了此种自适应鲁棒H∞跟踪控制律存在的充分条件及设计方法,并通过典型算例说明了此类控制律的设计步骤。仿真结果表明,此法设计的控制器不仅对机器人系统可能受到的干扰具有较好的抑制能力,还对系统参数的不确定性具有一定的鲁棒性。

摘要：介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法。在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上,首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息,然后利用反推法设计了反馈镇定控制器,同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制。算例仿真表明了应用设计的编队控制律,各个水下机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望编队队形稳定航行,仿真结果验证了此种控制方法的有效性。

摘要：自动干粉配料系统是目前我国印染工业急需的一项关键技术项目．介绍了此系统的设计方案，并对该系统的控制方法进行了研究，提出了多段双模态控制与模糊自整定ＰＩＤ控制相结合的新型控制方法，较好地解决了下料系统的控制问题．试验结果和实际应用均表明了系统设计的可行性和有效性．

摘要：提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法.文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数,利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论,设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律,并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件.算例仿真说明了这种控制方法的有效性.

摘要：针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的三角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。

摘要：讨论了非线性系统的H_∞输出跟踪问题,给出了实现H_∞输出跟踪的控制器的设计方法和设计步骤。之后,应用此理论和方法设计了导弹的制导律,仿真的结果证明此法设计的制导律能够成功导引导弹拦截机动目标,具有一定的鲁棒性。