摘要：根据数字PID控制理论和SPM系统的反馈控制要求,研制了基于虚拟仪器的数字PID反馈控制系统。该系统被用于显示样品形貌,同时还作为反馈系统的输入信号,通过计算机LabVIEW程序中各种控制算法算出控制量,再经过D/A接口输出即可实现对控制对象的控制。各种控制算法只要改变LabVIEW程序就可实现,具有很大的灵活性。系统控制精度高、抗干扰强,而且结构简单、配置灵活,从本质上提高了SPM系统的性能。该模型用MATLAB SIMULINK进行分析。仿真结果表明,对于该系统,采用积分常数0.001,因此比例放大倍数不超过8.5为宜。

摘要：针对地铁换乘枢纽拥挤状态划分中的模糊性和随机性,提出了一种基于云模型的地铁换乘枢纽行人拥挤度辨识方法。首先分析行人拥挤度的内涵和度量标准,根据它们在不同服务水平下边界值计算云的数字特征。其次利用云的合成理论建立不同服务水平对应的模板云模型,同时将采集到的行人交通特性基本参数输入到枢纽内各基础设施的云发生器中,建立待识别云模型。然后根据云相似度计算模板云和待识别云的相似度并引入拥挤度定义,给出拥挤度辨识的具体实现过程。最后以西安市北大街地铁换乘枢纽为例对其进行了试验验证。结果表明:通过实际采集的数据建立待识别云模型,并与模板云作相似度分析,得出通道该时刻的行人拥挤度为100.095,处于拥挤状态;楼梯该时刻的行人拥挤度为100.273,处于拥挤状态。该方法不仅能够较准确地定量辨别枢纽内行人拥挤度状态,而且能够反映行人拥挤的程度和拥挤的变化过程,有较强的实用性。

摘要：瞬变电磁法(TEM)作为地球物理非地震探勘主要电磁方法之一,广泛应用于油气、矿产等地下资源探测.本文分析TEM磁场传感器频率响应特点,采用欠阻尼匹配拓展传感器线性响应频率范围;分析磁传感器各类噪声源分布,提出不同频段上影响磁传感器性能的主要因素.最终研制一款高磁导率磁芯的TEM感应式磁场传感器,工作频段为10mHz^1kHz,等效输入噪声水平为4pT/Hz@1Hz,15fT/Hz@200Hz,传感器直径为50mm,长度800mm,重量3.2kg,相比现有TEM接收磁场传感器,体积小、重量轻、工作频段低.实验测试与生产作业表明:最新研制的高灵敏度TEM磁场传感器更加适合大深度、3D阵列电磁勘探.

摘要：为了探索城市地铁换乘枢纽中行人换乘行为规律和行人交通特性,通过设计枢纽内行人交通数据采集试验,对西安市北大街换乘枢纽内行人宏观交通参数(速度、流量、密度、空间占有率)进行现场观测和摄像调查,并使用SPSS和MATLAB软件拟合各参数的曲线关系。结果表明,西安市北大街地铁换乘枢纽内行人步行的平均速度为1.114m/s,较国内外城市的平均速度低;枢纽内行人密度与速度拟合关系符合线性函数形式,行人速度随着密度的增大而减小;行人密度与流量拟合关系符合一元三次方函数形式,行人流量的变化随行人密度的变化左右并不完全对称,行人流量随着密度的增大先增大后减小,为抛物线形式。研究结果进一步丰富了城市地铁换乘枢纽规划的基础数据,为枢纽内交通设计和安全应急疏散提供了可靠的依据。

摘要：为进一步研究某导气式火炮转膛机构的运动特征,以该转膛自动机为研究对象,运用火炮经典动力学理论,建立了自动机两自由度数学模型。在VisualBasic语言环境下编写程序,采用龙格-库塔(R-K)法进行求解,仿真得到了自动机各构件运动规律曲线。根据得出的各组数据,分析了滑板曲线槽对转膛机构的影响,并对导气室结构参数进行了优化,确定了导气孔的最优值和最小可工作值。这些研究结果可为该自动机的后续设计与结构优化提供理论依据。

摘要：为准确识别果树上的不同苹果目标,并区分不同枝干遮挡情形下的果实,从而为机械手主动调整位姿以避开枝干对苹果的遮挡进行果实采摘提供视觉引导,提出了一种基于改进YOLOv5m面向采摘机器人的苹果采摘方式实时识别方法。首先,改进设计了BottleneckCSP-B特征提取模块并替换原YOLOv5m骨干网络中的BottleneckCSP模块,实现了原模块对图像深层特征提取能力的增强与骨干网络的轻量化改进;然后,将SE模块嵌入到所改进设计的骨干网络中,以更好地提取不同苹果目标的特征;进而改进了原YOLOv5m架构中输入中等尺寸目标检测层的特征图的跨接融合方式,提升了果实的识别精度;最后,改进了网络的初始锚框尺寸,避免了对图像里较远种植行苹果的识别。结果表明,所提出的改进模型可实现对图像中可直接采摘、迂回采摘(苹果上、下、左、右侧采摘)和不可采摘果实的识别,识别召回率、准确率、mAP和F1值分别为85.9%、81.0%、80.7%和83.4%。单幅图像的平均识别时间为0.025 s。对比了所提出的改进算法与原YOLOv5m、YOLOv3和EfficientDet-D0算法在测试集上对6类苹果采摘方式的识别效果,结果表明,所提出的算法比其他3种算法识别的mAP分别高出了5.4、22、20.6个百分点。改进模型的体积为原始YOLOv5m模型体积的89.59%。该方法可为机器人的采摘手主动避开枝干对果实的遮挡,以不同位姿采摘苹果提供技术支撑,可降低苹果的采摘损失。

摘要：北京市快速轨道交通西直门至东直门城市铁路工程自1999年12月动工,至2002年9月28日西线通车,再至2003年1月28日全线通车.为首都北京增添了一道靓丽的风景线.

摘要：给排水系统由于受限于周围环境与技术水平等要素,给排水技术及其施工工艺暴露出较大问题,如防震设计处理上,存在较大的发展空间。针对市政给排水系统设计中存在的普遍性问题,从抗震技术角度,对于改进与发展给排水系统提出一些建议,以供参考。

摘要：唐代长沙窑以釉下彩装饰为特色,从追求釉色美转移到瓷器彩绘装饰美为主,景德镇元青花的出现让景德镇原有的瓷器装饰方式发生了很大的改变,标志着中国瓷器釉下彩绘技术走向成熟。本文主要聚焦于磁州窑与景德镇元青花这一视角,从彩绘工艺、装饰纹样表现形式、装饰艺术风格三个方面比较磁州窑和景德镇元青花,从而探讨磁州窑彩绘对景德镇元青花产生的影响。

摘要：为提高苹果采摘机器人的识别效率和环境适应性,使其能在密集场景下对多苹果目标进行快速、精确识别,提出了一种密集场景下多苹果目标的快速识别方法。该方法借鉴“点即是目标”的思路,通过预测苹果的中心点及该苹果的宽、高尺寸,实现苹果目标的快速识别;通过改进CenterNet网络,设计了Tiny Hourglass24轻量级骨干网络,同时优化残差模块提高了目标识别速度。试验结果表明,该方法在非密集场景下(即近距离场景)测试集的识别平均精度(Average precision,AP)为98.90%,F1值为96.39%;在密集场景下(即远距离场景)测试集的识别平均精度为93.63%,F1值为92.91%,单幅图像平均识别时间为0.069 s。通过与YOLO v3、CornerNetLite网络在两类测试集下的识别效果进行对比,该方法在密集场景测试集上比YOLO v3和CornerNetLite网络的平均精度分别提高了4.13、29.03个百分点;单幅图像平均识别时间比YOLO v3减少0.04 s、比CornerNetLite减少0.646 s。该方法无需使用锚框(Anchor box)和非极大值抑制后处理,可为苹果采摘机器人在密集场景下快速准确识别多苹果目标提供技术支撑。