摘要：考虑水下自主航行器(AUV)水平面轨迹跟踪问题,提出一种AUV轨迹跟踪控制算法。设计扰动观测器来观测外界扰动;引入指令滤波克服对虚拟控制量求导时的微分爆炸现象;通过补偿输入饱和的辅助系统来稳定输入饱和对控制器的影响;基于Lyapunov和Backstepping及滑模控制理论,设计AUV水平面轨迹跟踪控制器。经仿真验证,所设计的扰动观测器能够实现扰动观测;控制器能够实现AUV水平面的轨迹跟踪控制,其轨迹跟踪误差最终趋近于零。

摘要：以“有机整合资源,提高评估效率”为目标,从目标、方法和体制等角度出发,研究了专业评估和学科评估的共性问题。通过评估指标的监测评价、求同存异等主要建设方法,创新了高校联盟协同推进专业评估监测机制。结合第四轮机械工程学科评估结果,分析第五轮机械工程学科评估数据,进行了一些专业建设方面的思考,对提高专业建设水平和人才培养质量具有重要意义。

摘要：水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种新型的海洋勘探和水下作业的无人水下平台,针对水下自主航行器AUV的水平面轨迹跟踪问题,建立了欠驱动AUV水平面运动学及动力学模型,建立了水平面轨迹误差方程.根据动态面滑模变结构控制理论,设计了扰动观测器来观测外界扰动,并引入低通滤波器来克服对虚拟控制变量求导时出现的微分爆炸现象,从而设计出AUV水平面轨迹跟踪控制器.经仿真验证,控制器能够实现AUV在水平面上的航速与角度的跟踪,并能够稳定控制其轨迹跟踪误差.