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输入饱和下的AUV水平面轨迹跟踪滑模控制
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《黑龙江工业学院学报(综合版)》2023年 第7期23卷 91-98页
作者:闫方正 靳华伟安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 安徽理工大学安徽省矿山智能装备与技术重点实验室安徽淮南232001 
考虑水下自主航行器(AUV)水平面轨迹跟踪问题,提出一种AUV轨迹跟踪控制算法。设计扰动观测器来观测外界扰动;引入指令滤波克服对虚拟控制量求导时的微分爆炸现象;通过补偿输入饱和的辅助系统来稳定输入饱和对控制器的影响;基于Lyapunov...
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学科评估背景下的机械仪器类专业评估监测机制研究
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《中国现代教育装备》2023年 第13期 146-148页
作者:靳华伟 闫方正安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 
以“有机整合资源,提高评估效率”为目标,从目标、方法和体制等角度出发,研究了专业评估和学科评估的共性问题。通过评估指标的监测评价、求同存异等主要建设方法,创新了高校联盟协同推进专业评估监测机制。结合第四轮机械工程学科评估...
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基于动态面的AUV水平面轨迹跟踪滑模控制
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《菏泽学院学报》2023年 第5期45卷 50-58页
作者:许辰宇 靳华伟 闫方正安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 
水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种新型的海洋勘探和水下作业的无人水下平台,针对水下自主航行器AUV的水平面轨迹跟踪问题,建立了欠驱动AUV水平面运动学及动力学模型,建立了水平面轨迹误差方程.根据动态面滑模...
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