摘要：针对无人机空中回收过程中的导航问题,提出一种利用深度学习进行目标检测并配合双目视觉进行位姿估计的技术。设计空中回收视觉导航系统,通过改进原有目标检测算法YOLOv3框架提高回收过程中的检测精度和速度;通过双目视觉系统对特征点进行3维位姿解算,返回无人机和回收锥套中心相对位置信息。实验结果表明:改进后的检测算法平均精度比YOLOv3提高了3.2%,检测速度提高到73FPS,检测速度明显提升;双目视觉算法的位姿解算精确度高,两者同时满足导航系统精确性和实时性的要求。

摘要：为解决传统空中加油对接过程中受油机纵向轨迹跟踪控制存在时间滞后的问题,提出一种基于直接升力的空中加油对接飞行控制方法。采用非线性L1制导的方法生成横纵向加速度指令,设计2种直接升力方案对受油机纵向轨迹控制加以改进,采用动态逆方法对姿态回路设计,通过扩张状态观测器对动态逆内回路进行补偿。仿真结果表明:采用的2种方案均能消除纵向轨迹跟踪的时间滞后,实现受油机纵向轨迹的快速响应,完成空中加油的成功对接。