摘要：针对现有的换相误差补偿方法需要额外滤波电路和检测电路导致无传感器换相方法变得更加复杂的问题,提出一种端电压尖峰脉冲换相误差补偿方法,实现了对无刷直流电机无传感器换相误差的准确补偿。研究了抗干扰性强的端电压尖峰脉冲信号的变化特性,得出了端电压尖峰脉冲持续时间是随着换相误差单调变化的结论,并利用端电压尖峰脉冲设计了换相误差闭环控制方法。该方法无需额外的滤波电路和检测电路,简化了换相误差补偿方法的电路设计,并且具备良好的鲁棒性和准确性。搭建了仿真和实际实验平台,对比了补偿前后的换相误差,实验结果表明,所提出方法能够实现准确的换相误差补偿。仿真实验和实际实验中,换相误差分别被控制在了1.1个电角度范围内和4个电角度范围内。在速度调控实验中,补偿后的无传感器方法表现出了和霍尔传感器相似的动态特性。相比于现有方法,提出方法更适合无刷直流电机无传感器方法在高性能电机控制场景的应用。

摘要：设计合成了一种Eu^(3+)离子功能化的聚合物基稀土杂化探针。利用苯甲酰三氟丙酮(BFA)与镧系Eu^(3+)进行配位反应得到配合物Eu(BFA)_(3)后再进一步与MMA单体进行聚合制备得到聚合物杂化探针分子Eu‐(BFA)_(3)@PMMA,对Eu(BFA)_(3)@PMMA的结构和荧光性能进行了详细的探究,并且将其用于肿瘤标志物唾液酸(SA)的传感检测应用。研究结果表明,SA能对Eu(BFA)_(3)@PMMA的荧光产生明显的猝灭效果。此外,在最佳激发波长为325 nm时进行荧光性能对比实验发现Eu(BFA)_(3)@PMMA对SA具有较强的选择性和抗干扰能力,且检出限较低。

摘要：本文针对多房间的移动机器人内墙作业的路径规划任务,提出一种两阶段路径规划方法.第1阶段针对沿墙作业过程中环境存在灰尘或雾气造成的传感器失效问题,以及房间多出口时路径规划不完整问题,我们提出起点自动选择沿墙路径规划方法,基于栅格地图离线生成沿墙规划路径.第2阶段,针对点到点路径规划过程中的动态避障问题,我们提出一种基于PSAC (prioritized experience replay soft actor critic)算法的点到点路径规划方法,在软行动者-评论家(soft actor critic,SAC)的中引入优先级经验回放策略,实现机器人的动态避障.实验部分设计了沿墙路径规划对比实验和动态避障的对比实验,验证本文所提出的方法在室内沿墙路径规划和点到点路径规划的有效性.

摘要：有人说：“一堂生动的品德课如一支动人的乐曲，‘起调’应扣人心弦，‘主旋律’应引人入胜，‘终曲’应余音绕梁。”可见，巧妙的语言设计对于品德教学是非常重要的。教学语言不同于一般的生活语言，它是在逻辑语言、科学语言的基础上提炼升华而形成的形象化的、韵律和谐而又优美动听的语言。

摘要：针对高压紫铜垫圈原机加工工艺存在的问题 ,提出改用模具加工生产的方案 ,分析了该垫圈的成形工艺特点 。

摘要：[目的]研究用含有丰富营养的菠萝皮代替蔗糖对栽培黑木耳的影响。[方法]采用2因素3水平试验设计比较了不同培养基配方对黑木耳菌丝生长和产量的影响。[结果]在9种不同配方的培养基中,黑木耳菌丝均能正常生长。配方7、8、9的培养基中菌丝生长速度最快,与配方6、5、4、3、2、1的培养基中菌丝生长速度差异极显著。配方7、8、9的培养基中菌丝生长速度无显著差异。当配方中的菠萝皮达到杂木屑的12%时,不添加蔗糖也可使菌丝的生长速度达到最快。配方7、8、9的培养基中黑木耳平均产量最高,与其他6种配方的差异极显著。配方7、8、9的培养基中黑木耳平均产量无显著差异。当配方中的菠萝皮达到杂木屑的12%时,不添加蔗糖也可使黑木耳产量达到最高。[结论]用菠萝皮代替蔗糖栽培黑木耳是可行的。

摘要：书法机器人将书法创作与机器人技术相融合,通过控制机械臂模拟人的书写行为和书法创作,再现艺术魅力.机器人书法作为机器人运动规划的典型应用,对传统书法文化的传承和教育具有深远意义.按照书法机器人的研究脉络,回顾分析书法机器人的发展历程.首先介绍笔画分离与提取关键技术,总结虚拟笔刷建模的两种经典笔触模型;然后详细阐述书写轨迹涉及到的核心技术,应用不同的书写轨迹规划控制书写路径,在此基础上分析目前书写评价指标,讨论书法机器人的评价模型;最后回顾总结已有的研究进展及流程,对比传统书法机器人和智能书法机器人各自的优缺点,提出将传统的书写轨迹路径、笔触模型融入到智能书法机器人训练模块中,以弥补其在笔画书写顺序方面的不足.同时,展望书法机器人未来的研究方向和发展趋势,指出未来书法机器人可围绕深度神经网络、深度神经进化、深度强化学习等开展研究.

摘要：目的探讨如何选用适当的显微外科方法修复不同类型拇指软组织缺损。方法分析本院自2005年1月至2010年1月,对30例外伤性拇指软组织缺损患者采用单纯或联合指端V-Y推进皮瓣、食指背侧岛状皮瓣、拇指桡侧指动脉逆行岛状皮瓣、指动脉侧方岛状皮瓣、趾腹皮瓣、胟甲皮瓣移植术治疗效果。结果术后皮瓣全部成活,均获随访6～24个月。皮瓣血运、外观、质地均良好,拇指活动、对掌功能及皮肤感觉均恢复良好。结论拇指软组织缺损选用不同显微外科皮瓣修复有其适应证。适宜的皮瓣、合理的设计,对手术的成败、术后拇指的外形、功能感觉恢复至关重要。

摘要：紫砂陶刻是紫砂壶装饰艺术中一种经典的艺术表现形式,丰富的陶刻内容给予紫砂壶独具特色的文化气韵,增添锦上添花之笔。“半月壶”集半月与陶刻于一身,一气呵成的陶刻艺术、璀璨的半月与紫砂壶融为一体,诉说着无尽的思念与遐想,又彰显着紫砂壶的质朴与高雅。

摘要：为了对钢轨厂生产的成品钢轨外表面轮廓进行全面的检测,设计了一种非接触式钢轨轮廓检测系统。该系统基于激光轮廓仪和高精度位移传感器采集到的钢轨轮廓数据,使用弦测法及移动平均平滑滤波计算钢轨的平直度,使用共面法计算钢轨扭曲度,完成钢轨轮廓数据的检测。试验表明,系统测量的标准差为20μm以内,与标准测量方法所得结果对比误差均在合理范围内,该系统能够准确且稳定地完成对钢轨平直度和扭曲度的测量。