摘要：为了克服传统嵌入式数控系统的局限性,提高系统插补运算和人机交互能力,提出了基于ARM+FPGA+DSP+Linux架构的嵌入式数控系统设计方案,并设计了该系统的软硬件体系结构。为同时满足数控系统的多线程和实时性要求,采用了Linux+DSP结构,并结合实时性指标,对系统任务进行了详细的实时性分析与划分。为建立系统通讯,采用了模块化设计理念,并对模块间通讯机制的实现方法进行了详细论述。结果表明,基于Linux的嵌入式数控系统的实时性好,性能高,可移植性好。

摘要：为了适应多移动机器人系统中机器人的异构性和任务的复杂性,提出了一种基于构件的多移动机器人软件体系结构.针对不同结构机器人和不同功能需求,集成相应的感知、执行机构、信息融合、通信和决策等构件,组成不同的智能体,协作完成一个任务.构件和组合构件用可扩展标记语言(XML)文件实现自我描述.组合构件是构件的容器,负责管理内部构件.实验结果表明该体系结构具有很强的可复用性和伸缩性.

摘要：以SIP视频会议系统为原型,设计实现了基于WWW的实时动态答疑系统。详细阐述了该系统的功能结构、设计方案及核心技术实现。视频答疑模块采用了会议管理系统和控制系统分离,各子系统分层设计的设计方案,具有良好的可扩充性。系统实现了点到多点的实时答疑,真正实现了教师和学生面对面的交流。

摘要：从自然场景图像中抽取文本信息有利于场景图像的内容分析.文中根据图像中文本通常在局部区域具有显著性的特点,提出多尺度包围盒视觉显著性模型,并利用该模型设计一种可以融合边缘和纹理信息的候选文本检测方法.首先在Lab颜色空间构造基于边缘和纹理信息的图像同质性,并利用它将图像映射到同质性空间;然后根据多尺度包围盒视觉显著性模型求Lab颜色空间的同质性均值图像;最后求同质映射图像与同质性均值图像的加权欧氏距离,将其作为显著性度量,以提取文本区域.自然场景图像的实验表明:与单纯利用边缘检测或同质性映射进行文本检测的方法相比,文中提出的方法能够更好地抑制背景的干扰,这有利于进一步将文本区域与背景剥离,进行更精确的文本定位.

摘要：为提高分类挖掘的准确度,在分析ID3,C4.5和进化算法(EC)的基础上,设计了两个共同进化的种群分别表示选择的属性子集和分类规则子集,提出基于共同进化计算的分类规则算法(CRCEC),并构建CRCEC算法的适应度评价函数.用4个加利福尼亚大学Ir-vine分校的数据集对CRCEC,ID3,C4.5和EC算法进行测试比较,结果表明CRCEC算法分类准确度高,可以得到简洁的、可理解性强的规则.最后给出了CRCEC算法在公路车辆征费分类预测系统中的一个应用实例.

摘要：Kinect采集的图像数据特征点稀少或缺失时,会导致RGBD-SLAM算法的定位和3D构图发生定位失效和极大构图误差,为此提出一种结合惯性传感器IMU、体感传感器Kinect以及机器人本身运动状态的改进定位算法。通过对姿态先比较再融合,利用IMU的测量数据对位移构建预估模型,利用Kinect位姿估计的结果构建观测模型,将机器人的运动指令和运动限制作为约束条件进行扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)融合,改善机器人的定位效果。实验结果表明,该方法能够有效提高机器人的定位精度,改善RGB-D SLAM算法的构图效果。

摘要：该文以设计一个企业技术档案管理系统为背景，提出一种设计图文并茂的数据库应用系统和使用OLE技术的新方法。该方法在缩小技术档案图文数据库文件的长度，以及通过使用VB提供的控制构件访问FOXPROW数据库和进行图形编辑和图形放大显示等方面功能极为优越。

摘要：针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求,提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案。通过分析机器人控制的需求和EtherCAT的特点,采用线性拓扑结构来构建研究平台。从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器;主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台,并移植EtherCAT协议栈SO-EM,结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制。通过实验验证了方案的可行性,并分析了总线的延时组成。

摘要：仿人机器人在行走过程中,需要及时检测到是否要摔倒,从而阻止摔倒或通过保护动作在摔倒过程中减少机器人损伤.文中基于姿态传感器(包括加速度传感器和陀螺仪)、力感应传感器(FSR)及步行阶段建立了多传感器信息融合模型,采用模糊逻辑决策方法建立了机器人跌倒检测的综合判定方法,并设计相应的控制器,该控制器可检测到仿人机器人运动时是否会摔倒,若无法避免摔倒,则采取相应的保护动作;若可避免摔倒,则通过控制髋关节阻止机器人摔倒.最后在SCUT-I仿人机器人上进行实验,结果表明,文中方法能及时检测到机器人在运动过程中发生跌倒的时刻,并及时通过稳定控制器阻止摔倒或通过倒地控制器产生保护动作,减少机器人的损伤.

摘要：为了提高机器人运动控制的精度和机器人智能化的程度,基于传统机器人和移动机器人的优缺点的比较,通过对三轮全向机器人的硬件结构和运动学分析,得出了三轮全向移动机器人的运动控制模型,并结合移动机器人分布式结构的特点设计了一种三轮全向机器人的软件模型。通过对三轮全向移动机器人进行实际运动控制测试,校正了三轮移动机器人的运动学方程,有效的验证了软件模型的正确合理性,提高了移动机器人的运动效果。