摘要：为了配合EtherCAT协议在机器人控制系统上的使用,本文提出了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。介绍了COMX模块的功能及结构,设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX,并设计了COMX驱动和伺服控制器的应用软件。最后搭建实验平台以测试通信功能和分析转发延时,验证了本方案的可行性。

摘要：目前存在的离线编程与仿真系统仍运行于单一系统或平台下,所能加载的机器人类型限于某一种或某一公司的某种型号;基于此提出了一个基于Qt框架的离线仿真和编程系统,通过设计规划了图形库系统并定义了相应的装配文本格式,实现了当前广泛使用的6旋转自由度工业机器人的用户自定义加载,还分别对六自由度工业机器人运动学进行了分析,并介绍了系统的总体结构,还描述了指令编译系统;最终以六自由度弧焊机器人UPR100为例,仿真结果证明系统较好地满足了具备柔性化建模的六旋转自由度工业机器人离线编程及仿真平台的要求。

摘要：分析了ZigBee技术及家庭网络的特点。介绍了一种基于ZigBee技术的智能家居系统。重点阐述了该系统的ZigBee应用部分,即用作信息感知、数据采集和传输的ZigBee无线通信网络的一个方案设计。

摘要：目的：了解ＣＴ显示不超过正中线的单侧鼻咽癌对侧正常隐窝是否有癌细胞及其意义。方法：选择５０例临床确诊ＣＴ显示不超过正中线的单侧鼻咽癌在肿物、顶后正中、对侧正常隐窝作病理活检。结果：在未见肿物的对侧正常隐窝癌细胞阳性率为１８％，顶后癌细胞阳性率为４４％。ＮＰＣＴ对本组５０例单侧鼻咽癌顶后描述分为正常、轻度增厚、明显增厚、结节肿物四组，而各组活检癌细胞阳性，阴性对照计算Ｐ＝０５５３６无统计学差异。结论：根据肉眼观察一个壁或二个壁有肿物作Ｔ分期的Ｔ１Ｔ２是不恰当的。设计放射野时，ＣＴＶ应把看似没有肿瘤部位考虑进去。对单侧鼻咽癌ＣＴ不能准确判断顶顶后正中有无肿瘤。

摘要：针对当前空袭手段多样化、综合化和一体化的特点,运用排队论方法,设计了一种基于排队论的射击效能评估模型。该模型综合考虑了各种因素对舰空导弹射击效能的影响,当编队的配置(如防御层数、通道数量)有所变化时,依然可以灵活运用上述模型对编队射击效能做出准确评估。

摘要：无锡西区燃气热电有限公司9F燃气轮机进气过滤系统滤网压差在短时间内快速增长至报警值,通过分析原设计存在的问题,提出了提高粗滤过滤精度、升级精滤滤料、改动油烟排烟口等措施。改造后,过滤系统运行良好,降低了运行维护成本,提高了机组的安全性和稳定性,经济效益显著。

摘要：为有效解决目前企业中物料供应存在的计划周期长、收货速度慢、准确性差等问题,对企业资源管理(EnterpriseResourcePlanning,ERP)进行介绍,基于一个ERP项目——企业-供应商关系管理(Electronic-SupplierRelationshipManagement,e-SRM)描述物料供应链管理系统解决方案的设计思想、整体架构、业务流程、关键技术和系统特点等,可解决供需双方信息沟通不畅和物料供应困难等问题。

摘要：为实现工业机器人的末端能在轨迹空间中进行复杂的运动,对NURBS实时插补算法进行了研究,并设计和实现了工业机器人运动控制系统。该控制系统使用数字运动卡DMC为控制核心、以嵌入式ARM工控机为上位机,以跨平台的Qt作为图形用户界面软件开发环境,使用C++编程语言开发。在将NURBS插补算法融入到系统中之前,使用MATLAB工具对其仿真,最后在工控机上开发了基于Qt的工业机器人运动控制系统。实验证明,研究的NURBS插补算法具备实时性和可靠性,设计的控制系统能够对工业机器人进行精确的运动控制,其扩展性、通用性等优点使其在机器人控制领域有一定的应用价值。

摘要：在实时三维目标跟踪系统中,KL距离自适应粒子滤波算法中距离阈值、小区域阈值以及其他参数的选取往往根据经验设置,如果参数设置不合适会降低跟踪精度和实时性。为此,设计一种3D点云目标跟踪系统。分析距离阈值和小区域阈值等参数对跟踪性能的影响,并给出自适应粒子滤波中参数与跟踪目标模型的关系。实验结果表明,与PCL_Tracking算法相比,该系统提高了三维目标跟踪系统的准确性和实时性。

摘要：介绍了MSP430F147单片机的低功耗模式,并采用MSP430F147 设计了一种低功耗的智能流量计;简要地叙述了流量计的功能,硬件设计与软件设计。