摘要：本文利用神经网络 α阶逆系统线性化解耦能力 ,将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统 ,进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器 ,成功地实现了位置快速跟踪 .该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型 ,并且结构简单 ,易于工程实现 .

摘要：目的建立高效液相法测定Beagle犬血浆中阿魏酸钠浓度,考察单次给药后阿魏酸钠胃漂浮缓释片和阿魏酸钠普通片的药动学行为,以及考察阿魏酸钠胃漂浮缓释片的缓释效果。方法采用双周期交叉实验设计,分别服用阿魏酸钠胃漂浮缓释片和阿魏酸钠普通片(分别相当于阿魏酸钠100 mg),以甲醇-10%三氯乙酸(1∶1)作为蛋白沉淀剂,按血浆-蛋白沉淀剂(3∶2)沉淀血浆,离心后取上清液进样分析。采用3P97药动学软件进行药动学参数的考察。结果胃漂浮缓释片达峰时间(tmax)明显延长,达峰浓度(Cmax)也明显降低,实验中未发现突释现象,达到了很好的缓释效果。结论本实验血浆处理方法简单,方法的回收率高,测得阿魏酸钠胃漂浮缓释片具有明显的缓释特征。