摘要：研究在多年冻土地区铁路两侧设置隔振沟的隔振效果,分析隔振沟的设置的位置及深度,提出相应的工程意见。对热水地区列车运行时所引起振动沿地面传播衰减的规律进行了实测,并根据该地区的实际情况采取用数值分析的方法得到振动沿地面传播衰减的规律,将实测与数值结果进行对比,分析不同位置和不同深度隔振沟的隔振效果。结果表明:位置对隔振的作用影响不大,从减小强振动的区域及路基的稳定性角度综合考虑,建议在3m处为佳;随着隔振沟深度的增大,隔振的效果逐渐增强,但增大的幅度不大。

摘要：针对柔性机械手动力学方程复杂、具有高度非线性等特点,在控制律设计中引入反演设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统。考虑到动力学模型中存在未知的非线性函数,为了能够对被控对象中未知函数进行有效逼近,设计一种将径向基函数(RBF)神经网络与反演控制思想相融合的控制方法。仿真结果表明:基于RBF神经网络反演控制所设计的控制律和自适应律能够实现控制系统稳定,满足期望的动态性能指标。

摘要：针对挠性机械手易受到建模误差和多源干扰等影响,该文提出了一种基于观测器的自适应容错控制策略。首先,构造干扰观测器(DO)和故障诊断观测器(FDO),分别对机械手的挠性附件产生的振动和执行器故障进行实时估计和抵消;其次,考虑了物理结构限制会导致执行器输入饱和情况,引入抗饱和算法,不仅降低了控制器设计难度,通过约束函数也保证了系统广义状态的稳定性;最后,通过MATLAB/Simulink仿真进一步验证了所提出方法的有效性。

摘要：针对智能验电接地机器人两关节机械臂部分模型参数不确定、高非线性、强耦合问题,提出了自适应模糊反演控制算法实现对机械臂运动轨迹闭环控制。该算法结合反演控制及自适应模糊控制,确定每个关节李雅诺夫函数、虚拟控制项,并完成机械臂反演控制器、自适应模糊控制器设计,采用Simulink对智能验电接地机器人机械臂进行模拟仿真。仿真结果表明:在该算法控制下,关节一、二响应时间分别为0.12 s,0.09 s;稳态时关节一、二最大跟踪误差分别为0.0075 rad,0.012 rad。该算法对智能验电机器人双关节机械臂不确定性摩擦及非线性系统控制效果良好。