摘要：图像序列的光流估计理论在机器视觉领域已被提出多年,但算法的高计算复杂度限制了其在工业领域的应用。为了满足应用的实时性要求,阐述了一种光流实时估计的实现方法。为了提高算法精度及减少FPGA片内资源消耗,对L&K光流计算方法进行改进。首先,通过设计两层光流计算架构来提高精度。针对在此过程中出现的外部存储器读写速率不够的问题,提出一次读取同时分层缓存、分时计算的方法。考虑到两层光流在计算过程中的迭代关联性,设计了满足要求的外部存储器数据读出顺序表;然后,针对卷积运算资源消耗大的问题,设计了新的卷积权重函数,能够将卷积计算量降低73%,从而节省了大量逻辑资源;最后通过实验验证,所提出的FPGA光流计算方法的精度高于运行在PC平台的L&K方法,卷积计算资源消耗明显降低。设计的系统可以完成1 280×1 024pixel、60frame/s输入视频的计算,满足光流计算的实时性要求。

摘要：介绍了 D1 5 型 15 0 t凹底平车大底架的主要技术参数、结构介绍、结构形式的研究与确定、新型大底架的结构设计与分析、大底架强度。

摘要：For the rapid calibration of multi-line structured light system,a method based on Plücker line was *** of the conventional line-structured light calibration methods extract the feature points and transform the coordinates of points to obtain the plane ***,a large number of points lead to complicated operation which is not suitable for the application scenarios of multi-line structured *** solve this issue,a new calibration method was proposed that applied the form of Plücker matrix throughout the whole calibration process,instead of using the point characteristics *** advantage of this method is that the light plane equation can be obtained quickly and accurately in the camera coordinate *** a planar target particularly for calibrating multi-line structured light was also *** regular lines were transformed into Plücker lines by extending the two-dimensional image plane and defining a new image *** transform the coordinate frame of Plücker lines,the perspective projection mathematical model was re-expressed based on the Plücker *** to the properties of the line and plane in the Plücker space,a linear matrix equation was efficiently constructed by combining the Plücker matrices of several coplanar lines so that the line-structured light plane equation could be furtherly *** experiments performed validate the proposed method and demonstrate the significant improvement in the calibration accuracy,when the test distance is 1.8 m,the root mean square(RMS)error of the three-dimensional point is within 0.08 mm.

摘要：本文将西曲矿西南通风巷道出现的变形破坏问题作为研究对象,对巷道出现的大变形破坏特征进行了研究,并深入探究了巷道出现大变形破坏的具体原因,结合巷道返修工作实际,设计采用了针对性的返修支护措施,更好保证巷道整体的稳定性。

摘要：为综合评述国内过程性教学评价领域的研究现状与热点演进,采用文献计量与综述相结合的方法,以被引频次和发文量为主要评价依据,从刊文量、研究机构、出版物、年度关键词、共现关键词等方面对近30年CNKI数据库648篇国内文献进行了比较分析,提出了基于过程性教学评价的教学设计模式,展望了国内过程性教学评价领域研究的未来方向,并提出了相关建议。

摘要：本文论述了数控面板控制软件与系统软件通过串口实现通讯机制的设计和研究。结合本课题数控机床控制系统的实际例子,讨论了将控制面板与嵌入式Linux系统进行通讯的软件设计原理。结果表明:串口通讯机制实现了数控系统软件与面板控制系统的通信,达到了系统设计的目的,并且数据收发简单,软件运行稳定。

摘要：本文阐述了高档数控系统NC模块的设计和实现,并详细介绍了NC模块的设计原理,功能流程,解释程序的设计方法以及运行执行程序的设计实现。本文从高档数控系统的设计架构出发,站在高处,对高档数控系统的设计开发起到了积极的指导和借鉴意义。

摘要：并联机器人由多个封闭的机构环组成。这些机构环通常是由连接基座和运动平台的两或多个机构链构成,其中一个关节被驱动,其它关节也跟着一起运动。本文介绍一种3自由度的并联机器人--DELTA机器人。DELTA机器人具有在短时间内搬运大量的轻巧物体的能力,这满足了工业的需求。本文根据DELTA机器人的机构结构,运用空间向量知识,建立机器人各连杆之间位置的向量关系,进行DELTA机器人的运动学逆解计算,以及工作空间的计算。

摘要：SCARA机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人,它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运及移动。由于体积小、传动原理简单,被广泛运用于电子电气业,家用电器业,精密机械等领域。本文通过对机器人结构的分析,建立了运动学模型,采用D-H法建立的SCAR A机器人的坐标系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置逆解的计算公式。

摘要：为了解决高档数控系统对控制软件实时性的要求,提出了分时并行处理的设计方法,以实时环境下多线程技术的原理为依据,用Delphi提供的多线程编程组件完成了系统线程的具体实现,并且以开发实例的方式给出了多线程技术在实现数控系统实时响应中的应用。实时多任务的实现,显著提高了CPU的利用率,并使系统的可靠性得到了保证。