摘要：巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部干扰,设计自适应律和动态滑模控制器,有效降低抖振和抑制干扰.联合仿真实验表明,动态滑模自适应摆角控制能够有效克服诸多不确定性对系统的影响,无超调的准确跟踪设定值,满足煤炭安全规程中锚杆/锚索安装偏转角控制和巷道稳定支护的需求.

摘要：锚杆钻机作为巷道掘进支护的关键设备,其控制主要依赖于操作人员经验.不合理的钻机转速经常导致别杆、断杆等故障发生,大大降低了钻进效率.考虑到钻机回转系统固有的非线性和参数时变性,以及由多种因素引起的内外扰动,提出了锚杆钻机转速的头脑风暴最优自抗扰控制方法.该方法基于钻进围岩顶板条件,动态估计转速的给定值;为兼顾系统的动、稳态控制性能要求,采用头脑风暴优化算法实现自抗扰控制参数优化整定.基于Matlab和AMESim的联合仿真平台,面向单一围岩,考虑无扰和存在外部扰动的两种情况进行验证.实验表明,相比于已有最优PID控制方法,所设计的最优自抗扰控制器具有更好的动、稳态性能和更强的鲁棒性.

摘要：本文主要介绍了基于西门子公司S7-200系列的可编程控制器和亚控公司的组态软件组态王的温度控制系统的设计方案.编程时调用了编程软件STEP 7-Micro WIN中自带的PID控制模块,使得程序更为简洁,运行速度更为理想.利用组态软件组态王设计实现GPRS无线远程监控系统的实时监控、数据的实时采样与处理.实验证明,此系统具有快、准、稳等优点,在工业温度控制领域可以进行广泛应用.