摘要：针对无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)通信信号三维空间传播特点,提出了基于多圆柱体的非平稳几何统计模型(geometry-based stochastic channel model, GSCM),该模型通过引入天线位置变换矩阵,可支持UAV和地面移动端(mobile terminal,MT)任意三维移动轨迹。在此基础上,构建了适合硬件模拟实现的离散化模型,并设计实现了模拟时变信道特性的随机簇生灭算法,以及基于线性调频叠加原理的非平稳衰落模拟方法。硬件实测结果表明,本文信道模拟器输出的衰落幅值分布、时延功率谱和多普勒功率谱等统计特性与理论结果比较吻合,有效复现了信道时变衰落、多径时延、多径功率和多普勒频率随着UAV的位置和速度变化而变化的过程。

摘要：系统工程理论是利用系统科学的方法和原理,对复杂系统进行综合设计、系统集成和优化配置的一项综合性技术。通过对系统工程的原理及应用,智能制造发展技术现状的简述,构建基于系统工程思想的工程机械行业智能制造技术体系,以及总体建设规划。基于系统工程理论构建的智能制造技术体系为工程机械行业数字化建设提供可借鉴的参考,为工程机械行业高质量发展贡献力量。

摘要：为使小推力发动机航天器在航行中实现轨道快速机动并有效节省燃料,提出了基于拟谱法的航天器轨道转移轨迹优化方法.采用改进的赤道轨道根数,基于高斯动力学方程建立了航天器轨道转移过程的数学模型,克服了经典轨道根数当偏心率为0,或者轨道倾角为0°或90°时的奇异问题,给出了航天器轨道转移燃料最优性能指标函数以及终端约束和路径约束条件;采用拟谱法,将原始的连续最优控制问题转化为非线性规划问题;利用SNOPT(sparse nonlinear optimizer)算法求解最优轨迹,并提出了具体设计步骤和方法.仿真结果表明:与fmincon优化方法相比,发动机最大推力为20 N时,本文的优化方法寻优时间减少61%,节省燃料18%.

摘要：针对传统移动信道模型不适用于无人机毫米波通信场景的问题,本文基于射线追踪原理构建了一个无人机毫米波三维几何信道模型,并提出了一种针对该模型的信道参数更新算法,该算法考虑了通信距离、信号角度、路径时延和功率等传播参数的随时间演进过程。在此基础上,针对南京航空航天大学校园传播场景,研究分析了时延分布、时延扩展、角度分布和角度扩展等信道统计特性。数值仿真结果表明,本文模型能够有效复现无人机信道的时变非平稳特性,输出信道统计特性与实测结果吻合,可用于无人机毫米波通信系统的方案设计、性能优化和评估验证等领域。

摘要：目的评价早产儿静脉预防性应用布洛芬对动脉导管未闭（patent ductus arteriosus，PDA）的有效性及安全性。方法计算机检索PubMed、ScienceDirect、EMBASE、OVID、Cochrane图书馆、维普中文科技期刊数据库、中国学术期刊网全文数据库，并手工检索作为补充，收集静脉预防性应用布洛芬对早产儿PDA影响的随机对照试验（randomized controlled trial，RCT）并进行筛选和质量评价，采用RevMan5．0．21软件进行meta分析，计量资料采用加权均数差（weighted mean difference，WMD）及其95％CI表示，计数资料采用相对危险度（riskratio，RR）及其95％CI表示。结果最终纳入文献4篇，其中3篇文献Jadad评分为4分，1篇文献为3分。Meta分析结果示：（1）静脉预防性应用布洛芬可以减少早产儿第3天动脉导管未关闭的风险（RR=0．40，95％CI：0．31～0．51，P〈0．01）、需环氧酶抑制剂再治疗以关闭动脉导管（RR=0．18，95％CI：0．07～0．45，P=0．0003）及需外科结扎以关闭动脉导管（RR=0．34，95％CI：0．14～0．81，P=0．02）。（2）就目前数据而言，本meta分析未发现静脉预防性应用布洛芬对早产儿肺、脑、胃肠、肾等系统产生显著不良影响。结论早产儿静脉预防性应用布洛芬可显著减少生后第3天动脉导管未关闭、需环氧酶抑制剂再治疗以关闭动脉导管和外科结扎关闭动脉导管，且短期内未见明显不良影响，但现有证据尚不足以推荐临床静脉预防性应用布洛芬防治早产儿PDA。

摘要：对适于不携带惯组的小型航天器的姿态控制律设计进行了研究。考虑航天器实际运行中饱和广泛存在,在控制器设计中引入饱和特性函数,为改进饱和阀限引入双曲余弦函数。用一阶无源滤波器对姿态参数进行差分,提出了基于修正罗德里格参数(MRP)的采用饱和函数和双曲余弦函数的无角速度控制律。理论分析证明了系统的稳定性,数学仿真结果验证了这两种无角速度反馈控制律的有效性。提出的控制方法也可作为普通航天器惯组失效时的备份控制律。

摘要：对有快速姿态机动要求的大挠性卫星,为减小挠性振动对姿态机动时间的影响,对基于比例微分(PD)控制的输入成型姿态机动方法进行了研究,提出用输入成型方法在快速机动过程中直接对附件的挠性振动进行抑制。将动力学方程扩展到状态空间,通过求解状态矩阵的特征值解出系统的等效振动频率与阻尼比,以获得成型输入器。给出了一种简化的且能满足工程使用的输入成型频率参数确定方法。设计了输入成型的PD控制器,实现欧拉轴快速姿态机动,同时有效抑制附件的振动。对输入成型器的误差进行了分析。仿真分析了ZVD,EI,ZVDD,EI-Twohump四种输入成型器对某卫星太阳阵挠性振动的抑制效果,以及惯量和挠性参数分别在标称及拉偏状态下卫星姿态机动时的姿态误差与振动模态。结果表明:该方法可满足工程使用要求,简易地获取输入成型参数,设计绕欧拉轴近似最短路径的机动方式,能有效抑制附件的挠性振动,实现快速的姿态机动。

摘要：角焊缝等承载计算方法在角焊缝焊脚尺寸低成本设计方面发挥了重要作用,但同时该方法也对焊丝熔敷金属剪切性能的定量计算提出了新的要求。本文采用搭接接头角焊缝进行低合金钢焊丝熔敷金属剪切性能仿真及试验研究,通过提出新的焊缝抗剪强度计算公式,并基于研究结果给出推荐的剪切性能评价方法。结果表明:角焊缝的剪切开裂角度在22.5°附近,仿真计算获得的不同角度下角焊缝剪切应力变化曲线也证明了该结论。熔深的存在并不会影响开裂角度,但是会起到增大焊脚的作用。焊丝熔敷金属剪切性能评价试验应采用一般尺寸、多道焊形式,从而获得具有代表性的熔敷金属剪切强度。另外推荐采用“求和计算断裂面宽度”的方式来获得剪切强度,虽然剪切强度会降低10%左右,但由于通过直接定义开裂角度为理论角度,断裂面宽度为“焊脚+熔深”,因此可以尽可能地减少测量导致的误差因素,有效增加计算结果的普遍适用性。

摘要：对空间机械臂的路径规划算法进行了研究。针对一种星体和冗余机械臂(7自由度)的星臂联合系统,采用星臂联合路径规划方法。建立了机械臂末端位置和姿态的运动学方程。用基于多项式的伪逆路径规划算法对路径进行规划。仿真发现用三次多项式规划算法所得系统运行平滑且稳定末端能跟踪上目标,运行初始和结束时刻角速度达到设计要求,但系统运行结束时角加速度未收敛至零,存在软冲击缺陷。增加两个角加速度约束条件,用五次多项式改进了规划算法,仿真发现该系统解决了软冲击问题,且运行更稳定。为避免伪逆算法因奇异而失效的固有问题,设计了一种基于五次多项式的伪逆路径和规避奇异路径的联合规划方法。采用倒数法规避奇异问题,当奇异出现时,采用规避奇异路径规划算法,计算阻尼最小方差广义逆矩阵;当奇异不出现时,采用基于五次多项式的路径规划算法,计算雅可比矩阵的广义逆。最后可规划出机械臂各关节的角速度。仿真表明:用该联合规划方法所得系统在保证运行的精度和稳定度的同时,可避免奇异问题,提供了系统的稳定性和安全性。研究对空间机械臂设计有一定的参考价值。