摘要：国家气象中心与北京市气象局联合开发并将于１９９９ 年底建成“北京地区中尺度数值天气预报业务系统”．作为开发的第一阶段，以ＰＳＵ／ＮＣＡＲ的ＭＭ５ 非静力中尺度模式为基础，在国家气象中心ＩＢＭ／ＳＰ２机并行运算环境下与国家气象中心资料源连接并应用北京地区加密地面观测资料，初步建成了“北京地区中尺度数值天气预报试验系统”（以下简称ＢＪ－ＭＭ５Ｖ．１）．模式设计为垂直２３ 层，水平分辨率分别为４５ 和１５ ｋｍ 的两重双向嵌套网格．在ＩＢＭ／ＳＰ２ 计算机上用２４ 个节点作３６ ｈ 预报所需机时为２ ｈ ２０ ｍ ｉｎ，满足实时业务预报需要．该系统于１９９７ 年夏季进行了实时运行试验，可提供北京地区每小时降水量预报和每３ ｈ 多种气象要素预报，预报产品在北京市气象局试用．结果表明，系统有较强的稳定性和实用性，对降水时空分布的预报效果较好．

摘要：以蒸汽发生器六自由度检修机械臂为应用背景,给出六自由度检修机械臂的硬件体系结构和上下位机软件设计方法。本设计方法在检修机械臂控制系统的设计开发中取得了良好的效果。

摘要：针对蒸汽发生器检修机械臂控制系统,设计了监控软件的总体结构。完成了机械臂三维模型、操作界面、CAN通讯、轨迹规划算法和避碰检测算法的设计与实现。实际应用验证了监控软件的实用性及算法的有效性,能对机械臂进行远程控制,完成检修任务。

摘要：为实现对蒸汽发生器检修机械臂的远程控制和操作模拟与训练,设计了一套上位机监控软件。在VC++平台下,利用OpenGL和3DMAX建立了机械臂、蒸汽发生器水室和检修工具模型;设计了监控软件与六个关节控制器CAN通讯算法,实现了六个关节的协调控制;设计了轨迹规划算法和避碰监测算法,实现了机械臂的无碰撞运动;设计了机械臂单关节的重力矩补偿,提高了关节的控制精度。实际工作验证了监控软件的有效性,利用软件可实现对机械臂的远程控制,完成蒸汽发生器的检修任务,并可用于对操作人员的模拟训练。