摘要：为了解决传统的摆线针齿传动输出结构易损坏、结构复杂等问题,将内、外摆线齿廓运用到NN型少齿差行星齿轮传动领域,提出了一种新型的摆线针排齿轮,并进行了其齿廓特性和啮合特性分析。对摆线轮的齿廓方程、压力角进行公式推导,分析了齿廓参数对压力角的影响,为该新型传动系统的应用奠定基础;对不同齿廓修形方法下的内外摆线齿轮进行参数方程推导,并利用Matlab软件进行仿真分析,以解决由于润滑黏膜、制造误差等一系列原因所产生的啮合间隙问题;最后,对双摆线针齿传动进行力学特性分析,为后续的减速器设计和有限元分析提供了理论基础。研究对开发新的传动方式具有意义和工程使用价值。

摘要：为实现康复训练中的等速运动控制,课题组根据等速运动的概念和特点搭建了永磁同步电机速度控制系统仿真模型。在建立电机数学模型基础上,利用PID控制器实现电机电流环和速度环控制;采用余弦函数设计动态速度规划器,实现升速阶段和减速阶段速度和加速度无突变;采用判断转矩阈值方法,实现运动意图识别。结果表明:系统仿真模型输出的速度和转矩与规划的训练速度和模拟的用户输入转矩基本重合,在等速运动阶段和换向时,速度波动小。该仿真模型可用于康复用等速运动控制。