摘要：针对船舶动力定位系统高度耦合非线性的特点,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波的改进算法。该算法利用统计线性化技术,将非线性映射直接作用于采样点,根据映射后的点集重建统计变量,并且对非线性函数的概率密度分布进行拟合。结合动力定位船舶系统,进行了无迹卡尔曼滤波器和卡尔曼滤波器的对比仿真实验,仿真结果表明论文设计的无迹卡尔曼滤波器有较高的计算精度和较强的适用性。

摘要：【目的】为了提高永磁同步电机的转速控制性能,保证转速误差在规定时间内收敛到预设边界以内,同时避免系统受到扰动导致控制器的奇异性与电机起动时观测器的估计峰值等问题,本文将预设性能控制与滑模控制方法相结合,提出了一种基于时变扰动观测器的预设性能滑模控制(PPSMC+TDO)方法。【方法】首先,提出了一种能够设定收敛时间的预设性能函数,并进行了误差变换,将不等式误差约束系统转换为等式约束系统。其次,提出了时变扰动观测器来估计系统扰动。然后,针对转换后的误差系统,设计了预设性能滑模控制器。【结果】在预设性能函数的约束下,PPSMC+TDO的转速误差能够在设定的0.3 s内收敛到最小预设边界εT以内。当施加外部扰动时,PPSMC+TDO的转速波动最小,瞬时转速误差已经超出了预设边界,但是控制器没有出现奇异性等不稳定行为。此外,在初始时刻,扰动估计曲线中没有出现估计峰值。【结论】试验结果表明,在预设性能函数的作用下,转速误差在指定的时间收敛到预设边界以内,保证了转速控制器具有良好的动态性能。当受到扰动后,解决了系统误差超过预设性能函数的边界导致控制器出现奇异性等问题,并且保证了对外部恒定负载扰动与周期性扰动都具有良好的抗扰效果。此外,所提时变扰动观测器有效消除了初始时刻的估计峰值。

摘要：本试验旨在研究多聚甲醛对牛瘤胃消化酶活性及营养物质消化的影响。选取4头2岁、体重为(283.5±5.4)kg、装置永久性瘤胃瘘管的新疆褐牛×西门塔尔F 1代空怀母牛,在饲粮精粗比为4∶6的条件下,采用4×4拉丁方设计,每期给每头牛分别饲喂添加0(对照)、150、300和600 mg/kg多聚甲醛的饲粮。结果表明:与对照组相比,牛的干物质自由采食量随多聚甲醛添加量的增加呈先升后降的变化,添加量为300 mg/kg时效果最好,较对照组增加25.6%(P0.05);与对照组相比,添加多聚甲醛时,牛饲粮干物质、有机物和纤维素表观消化率显著下降(P<0.05),而粗蛋白质表观消化率显著升高(P<0.05);但干物质、有机物、粗蛋白质、纤维素和能量消化量却均随多聚甲醛添加量呈先升后降的变化,添加量为300 mg/kg时最高,较对照组分别增加18.5%(P<0.01)、18.7%(P<0.01)、20.4%(P<0.01)、17.9%(P<0.01)和和14.6%(P<0.01);牛氮、钙、磷保留量也随多聚甲醛添加量呈先升后降的变化,添加量为300 mg/kg时最高,较对照组分别增加66.1%(P<0.01)、19.3%(P<0.01)和16.2%(P<0.01)。综上所述,添加多聚甲醛(300 mg/kg)可提高牛饲粮自由采食量和消化量,提高瘤胃纤维素酶活性和增加氮保留量,有利于改善牛对饲粮营养物质的消化与利用。

摘要：针对突出煤层沿空留巷双巷合理布置与支护问题,采用数值模拟对煤柱和工作面垂直应力、塑性区分布特征分析,随着煤柱宽度的增加,煤柱垂直应力分布状态从"单峰"向"马鞍形"转变,以煤柱核心率作为评价煤柱稳定系数指标,确定了满足经济合理煤柱最优宽度为40 m。将研究成果应用于现场,巷道围岩稳定,变形量较小,试验结果较为理想。

摘要：为探索杂交水稻制种父本机插秧及施肥方式对其群体生长发育的影响,选用华占、蜀恢527和R9311三个父本为材料,设计等行距(20/25 cm×30 cm)和宽窄行距(20/25 cm×40、20 cm)两种6行父本插秧机移栽父本,以等行距(20/25 cm×30 cm)人工移栽作对照,并采用1、2、3次3种施肥方式处理,观察与考查供试父本开花期和穗粒构成。结果表明:机插方式和施肥方式对播始历期影响较小;3个父本采用机插秧能显著提高其群体单位面积有效穗数和颖花数;采用机插秧并分2次或3次施肥可增加其分蘖数;父本华占采用宽窄行机插秧,并以3次施肥,能够显著增加其单位面积颖花数,父本蜀恢527、R9311机插秧能够显著增加单位面积颖花数,并适宜3次施肥。

摘要：In order to study the effects of mechanized transplanting and fertilization mode on population growth and development of the male parent in seed production of hybrid rice, three male parents, Huazhan, Shuhui 527 and R9311 were selected as materials. The male parents were transplanted by rice transplanter with two kinds of line spacing design, six lines with equal row spacing （20/25 cm x 30 cm） and wide and narrow spacing （20/25 cm x 40, 20 cm）, and artificial transplanting with equal row spacing （20/25 cm x 30 cm） was set as the control. The three fer- tilization modes were applying for one, two and three times. The flowering stage and panicle-spikelet structure of the male parent were investigated. The results showed that the effects of mechanized transplanting and fertilization mode were little on the duration from seeding to heading; the panicles and spikelets of the three male parents were significantly increased by mechanized transplanting. The tiller number was increased by mechanized transplanting and fertilizing for two and three times. Wide and narrow spacing by machine planting and fertilizing for three times were suitable for Huazhan, which significantly increased the number of spikelets per unit area. Furthermore, the number of spikelets per unit area of Shuhui 527 and R9311 were significantly increased by mechanized transplanting and fertilizing for three times.