摘要：针对机器人示教抓取异构件水龙头仅能适应固定姿态,缺乏自主获取位姿能力的问题,开发了一套双目视觉引导的异构件定位抓取系统。首先通过单目及双目标定获取相机参数及相对位姿,接着对图像进行预处理、立体校正。经过二值化、形态学等图像处理算法将水龙头待抓取区域提取并且创建为模板。采用模板匹配与极限约束结合的方法进行特征匹配,根据匹配点视差及相机标定结果计算三维坐标,同时利用图像的二阶矩计算偏转角度。最后根据手眼标定矩阵及偏转角转换公式,求得水龙头在机器人基坐标系下的姿态,实现异构件的定位与抓取。实验结果表明x、y、z方向误差分别在±0.9mm、±1mm、±1.4mm以内,偏转角误差在±3.5°以内,具有良好的实用价值。

摘要：针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题,开发设计了一套双目结构光定位抓取系统。在相机标定获取相机参数后,通过双目结构光实现异构件的三维重建,再创建点云模板与三维点云进行配准,获取抓取位姿,最后控制机器人完成抓取。实验结果表明,左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel,手眼标定的旋转均方根误差为0.146°,实现了异构件的抓取,验证了整体方案的可行性。

摘要：透水水泥混凝土因其多方面的功能,已渐为世界各国城市道路及其他工程所青睐。介绍透水水泥混凝土施工试验研究成果,包括透水水泥混凝土的材料选择、配合比设计、室内试验成型以及现场施工要点及注意事项等。

摘要：当前,国内城市地下水位下降,形势堪忧,国家提倡绿色城市、海绵城市。道路和场坪建设采用水泥透水混凝土已渐为世界各国城市所青睐。本文介绍了现阶段国内透水水泥混凝土的技术研究成果,重点论述了透水水泥混凝土的材料选择、配合比设计、室内试验、现场施工和质量检测的要点及注意事项。