摘要：机器视觉技术在自动化领域应用广泛,传统的视觉组装大多基于单个相机拍照、抓取、校正、组装的步骤来进行,忽略了抓取后的位置信息,使得组装的精度不高。设计四轴直角坐标型机器人控制系统,引入下相机对产品进行二次定位。对上下相机进行手眼标定,通过视觉处理引导机械手完成组装,为验证系统的有效性,以方块组装进行试验,在取料、放料位置和角度未知的情况下,对方块进行位置和角度补偿。视觉定位引导系统的定位精度能达到0.192 mm,实验结果表明基于下相机的视觉组装具有可行性。

摘要：为了改良爱普生机器人手动输入标定坐标值,提高手眼标定精度,提出一种全新自动标定方法。该文将该方法的重点——建立移动相机中心工具坐标系分为三步,首先求解像素坐标的移动方向和机器人、相素坐标移动距离比值,然后利用循环程序使得标定用圆形圆心等于相机视野中心,最后建立相机中心工具坐标系。该方法操作简单、重复操作性能好、成本低,易于实现工业生产线生产要求。