摘要：风量平衡送风单元(FASU)安装在VAV末端的下游出口,用来保证VAV末端各个风口的风量平衡。本文以深圳中信金融中心项目为例,通过对FASU在VAV空调系统中的应用研究,分析了FASU系统的工作原理、深化设计、施工方法和系统调试的要点,为类似项目提供了参考借鉴。

摘要：针对大型容器建造过程中焊缝余高打磨效率低、质量不稳定、自动化程度低等问题,首先应用力学原理探讨了加工力大小及方向对爬壁式焊缝修形机器人影响,优化了爬壁机器人焊缝修形刀具姿态等条件。在此基础上进一步通过切削反力及修形效率的建模分析,提出了一种适用于爬壁机器人的焊缝修形“锉铣”新技术,设计并研制了相应的“锉铣”刃具和焊缝修形爬壁机器人系统;实验结果表明,机器人系统能对焊缝余高进行高效切削,且加工质量优于国家和行业标准的相关规定,同时还较传统加工方法显著改善了生产环境。

摘要：针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人的姿态估计误差偏大的问题,提出并实现了一种基于惯性测量单元(IMU)和圆柱形状约束的爬壁机器人姿态估计方法(IMU-CC-ATE)。该方法利用爬壁机器人执行工作任务中运动状态和静止状态频繁切换的特点,使用静止状态时IMU的角速度输出值估计相邻运动状态时IMU的角速度漂移值;并结合圆柱形表面约束使机器人姿态估计的横滚角保持不变的特性,设计扩展卡尔曼滤波器(EKF)对机器人的姿态和IMU的角速度漂移进行实时估计。实验结果表明:该方法使爬壁机器人姿态估计的航向角误差从20°以上降低至3.5°,俯仰角误差保持在2°以内,横滚角误差在0.5°以内,有效地提高了机器人姿态估计精度。

摘要：针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深度学习和核相关滤波(kernelized correlation filter, KCF)组合的目标跟踪方法进行初步位置定位;在此基础上,利用法向量方向投影的方法筛选出机器人外壳顶部的中心点,实现机器人定位中的位置定位。推导了机器人底盘法向量、横滚角与航向角的定量关系,设计了串联的扩展Kalman滤波器(extended Kalman filter, EKF)计算横滚角、俯仰角和航向角,实现机器人定位中的姿态估计。实验结果表明:该方法使爬壁机器人位置定位误差小于0.02 m,姿态估计的航向角和横滚角误差小于2.5°,俯仰角误差小于1.5°,有效地提高了爬壁机器人定位精度。

摘要：分析了锁挡零件的结构工艺性和冲压工艺,介绍了零件的排样方案、模具总体结构、工作过程、主要零部件的设计,并阐述了模具结构特点。模具结构合理、紧凑,工作平稳,生产效率高,生产的零件质量达到要求。

摘要：世界三大湾区发展历程深刻揭示出青年聚集与湾区崛起之间互动关系的逻辑机理与重要价值。粤港澳大湾区是我国经济发展和科技创新最为活跃、高素质青年人口最为聚集的区域,建设粤港澳大湾区作为新时代重大国家战略,对于形成我国全面开放新格局、推动"一国两制"事业发展新实践具有重要意义。基于国家战略和国家构建的视角看,粤港澳大湾区的青年发展具有一定复杂性,青年发展政策具备多元政策目标。一方面,需要统筹优越的经济社会发展成果、发挥"一国两制"的制度优势,对标国际化和现代化水平,促进大湾区青年更好成长、更快发展,在创新创业创造中成为担当湾区崛起、率先实现现代化和民族复兴大任的新世代;另一方面,通过促进港澳青年来大湾区内地城市发展,增强对国家和民族的了解和认同,融入国家建设大局和民族复兴大业。在中国特色青年发展政策体系和工作机制正逐渐完善的新时代条件下,将青年发展置于粤港澳大湾区建设中更加突出的战略位置加以顶层设计,实现大湾区城市群青年发展政策的整体性建构和精准化设计,将成为大湾区建设青年发展政策的改革创新试验区和国际示范区的必然之路。

摘要：针对Halbach型永磁吸附装置空间磁路复杂,难以通过常规的磁路分析方法设计各项结构参数的问题,研究了一种较便捷的吸附力计算方法,以便对吸附装置进行设计和调整。首先推导了无漏磁时理想Halbach永磁体对铁磁性壁面的吸附力公式;对等长全对称型阵列进行了傅里叶分析,求取了各模块的最优磁化方向,以及离散化带来的吸附力损失;针对纵向和横向端部效应下漏磁引起的吸附力损失,提出了使用选定基准线上的磁感应强度的分布特征替代全局积分的简化计算模型的方法,计算了各结构参数变化对端部效应的影响,并以此为基础对理想吸附力计算公式进行了修正。实验结果表明:经过修正公式计算得到的吸附力与该装置实际吸附力的平均误差为3.3%,满足工程应用设计要求。

摘要：采用永磁间隙吸附装置提供吸附力,双轮驱动结构,设计了可用于水电站引水压力钢管对接环焊缝焊接用的永磁吸附运动平台。平台负载能力强,吸附可靠,具有较好的曲面自适应能力,可携带工作装置进行钢管对接自动焊接。

摘要：传统藏毯完全是用手工方式编织而成,在加工过程中会产生大量的浮毛、碎毛,由于大部分位于藏毯截绒深处,用常规的清理方法不易清除干净,清除效果差,给用户的使用带来极大的不便。为达到有效去除藏毯中存在的浮毛、碎毛,通过对藏毯工艺过程及编织方法的研究发现,采用机械方式去除,去除效果好,处理后的毯面干净平整。按照设备的设计要求,介绍了设备的设计原理,并对设备的去除效果进行测试分析,从中找出浮毛、碎毛去除效果最佳的工作状态。

摘要：阐述了壁面移动机器人吸附方式的种类、特点。对三种成熟的吸附方式(磁吸附,真空吸附和推力吸附)的典型机器人进行了列举分析,分析得出三种成熟的吸附方式只适应在大型壁面移动机器人方面的设计需要,并且每种吸附方式下的机器人只能应用在特定的工作场合。结合新世纪对壁面移动机器人的发展的要求和成熟的吸附方式的存在局限性,提出随着MEMS加工技术发展、新材料的研发和仿生微型机器人需要,以无噪音,适应各种材质壁面的干性粘合剂作为一种新型吸附方式和适应小型化、微型化机器人设计的吸附方式是今后壁面移动机器人吸附方式新的发展趋势。