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基于深度相机的无人机全自主避障系统: 收藏
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引用; 《电视技术》2023年第5期47卷 58-63页; 作者：叶霞谢尚俊崔浩浩盛成熠韩江涛周诗捷沈思橙陈在娥李胜利杭州师范大学工学院浙江杭州310016 杭州师范大学钱江学院浙江杭州310016; 为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功...; 为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。; 来源：详细信息评论

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