摘要：设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统。阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件。系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单自由度机械手,通过插针实验与动物软组织交互得到软组织的力反馈触觉模型。以猪肝为标本进行实验,实验结果和现有的理论模型较为符合,该系统可以用于软组织触觉建模实验研究。

摘要：南京汉中门桥因使用建筑胶修复桥栏杆裂缝而得名“桥糊糊”，从而成为牛年最牛气的“工程”之一。2009年尾，当这座竣工通车一年多的桥梁被媒体报道“30根桥栏杆出现裂缝”后，南京市建委展开现场调查与勘察，据专家分析，桥栏杆开裂的主要原因是装配桥栏杆时没有预留合理的缝隙，于是对设计、施工单位进行了处罚。

摘要：软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明:本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.