摘要：目的解决导向辊生产车间物料输送AGV的激光传感器存在的信息复杂度低、重复率高,且在不断迭代重采样过程中极易丢失正确位姿附近粒子造成定位失败等问题。方法提出一种基于视觉的自适应蒙特卡洛定位算法。建立相机观测模型和自动导引运输车本体运动模型,对观测模型进行去畸变处理,完成相机标定;设计基于视觉的自适应蒙特卡洛算法,获取特征信息,并用词袋模型进行分类,使用激光雷达构建2D栅格地图,采用特征点匹配估计位姿,实现AGV自我精确定位。结果仿真实验结果表明,本文所提算法与传统自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL)算法相比,可使机器人更加快速地收敛到精度较高的位姿,具有更好的定位性能。结论基于视觉的AMCL算法设计,实现了导向辊生产车间机器人的高精度定位,优化了作业流程,提高了生产线系统智能化运行水平,可为其他场景定位应用提供参考。

摘要：实际工程中,含水率的变化对土的性质影响较大,为了确定含水率对生态袋加筋土的力学特性和邓肯-张模型参数的影响规律,以不同含水率生态袋加筋土为研究对象,通过三轴压缩试验,研究生态袋加筋土邓肯-张模型参数随含水率的变化规律。试验结果表明:(1)不同含水率下生态袋加筋土应力-应变关系曲线均呈现双曲线特征,选取轴向应变为15%的偏应力作为破坏强度值,试验得出,破坏强度随着含水率的增加而减小;(2)含水率的变化对生态袋加筋土邓肯-张模型参数均有着不同程度的影响,随着含水率增加,黏聚力呈二次函数关系减小,内摩擦角、K值和n值均呈线性关系减小,破坏比变化区间范围为(0.828~0.990);(3)初始切线模量反映了土体在应力-应变关系曲线初始阶段抵抗变形的能力。生态袋加筋土的初始切线模量随着含水率的增长而减小,同时获得初始切线模量随含水率变化的经验公式;(4)通过对试样尺寸效应分析,表明了本文研究结论的适用性。上述研究结论为生态袋护坡工程的设计和数值模拟提供一定的理论依据和参数支持。

摘要：为满足HL-2M装置初始等离子体放电参数的需求,根据磁场电源的主回路拓扑结构设计了一套实时控制系统。系统硬件架构基于NI PXI与CompactRIO控制器,采用基于共享内存网络的千兆光纤网络传输数据,并在本地将中控传输的控制数据处理为对应的触发脉冲,具备很强的实时性与准确性。经过首次等离子体放电实验的验证,磁场电源实时控制系统可完全满足首次等离子体放电的需求。

摘要：研究基于Mohr-Coulomb强度破坏准则,推导出生态袋张力所产生的附加粘聚力的计算公式,分析附加粘聚力影响因素。通过生态袋包裹粉质黏土进行三轴试验,试验结果表明:在不同的围压下,生态袋的包裹均提高了试样的抗剪强度;试样在有生态袋包裹的情况下,内摩擦角近乎不变,而粘聚力得到了提高,粘聚力的大小是未包裹生态袋试样的1.39倍,证实了生态袋的作用在于增加了一个附加粘聚力;通过理论公式计算得到的附加粘聚力数值与试验值相吻合,可以通过公式预测生态袋抗剪强度,为生态袋设计提供重要参考。

摘要：以保靖黄金茶1号花粉为材料,采用正交试验设计对茶树花粉悬浊液的组分进行筛选并优化,以寻求适宜的液体介质,探索液体授粉技术在茶树上应用的可行性。结果表明:不同种类和浓度的稳定剂对花粉悬浊液的稳定性和萌发率有着不同的影响,较低浓度的羧甲基纤维素钠和琼脂对花粉悬浊液的稳定性起一定的作用;四个因素对花粉萌发率的影响程度依次为蔗糖(A)>硼酸(B)>氯化钙(C)>琼脂(D),A和B因素对花粉萌发率的影响分别达到极显著和显著性水平,而C和D因素未达显著性水平;茶树花粉悬浊液的最佳处理组合为:10%蔗糖+0.01%硼酸+0.06%琼脂+0.02%氯化钙,花粉萌发率最高。

摘要：目的探讨用颞侧眼轮匝肌蒂岛状皮瓣修复眼睑及鼻部皮肤软组织缺损的方法及效果。方法设计以眼轮匝肌为蒂，以同侧颞区无毛发区为供区的皮瓣，移位并修复上下睑外翻及上下睑和鼻部肿瘤或瘢痕切除后、鼻外伤组织缺损共30例。皮瓣面积为1．0cm×1．8cm～2．5cm×4．5cm。结果30例中除5例早期皮瓣远端出现静脉淤血经保守治疗好转外，全部皮瓣均完全成活，随访3个月至1年，较少遗留瘢痕及继发畸形，功能及外观满意。结论以眼轮匝肌为蒂的颞侧岛状皮瓣是修复眼睑及鼻部小面积缺损的良好手术材料，具有易于转移、血供可靠、愈合快及供区隐蔽等优点。

摘要：目的探讨计算机辅助设计与制造(CAD/CAM)技术制作的复合型人工骨预制体在个性化颌面骨缺损修复中的临床应用价值。方法对6例颌面骨缺损的患者利用复合人工骨进行骨缺损修复,术前对颌面骨缺损部位进行螺旋CT扫描并三维重建,应用计算机辅助设计软件、计算机辅助制造快速成型机、复合人工骨材料及一系列的工序处理后制成三维颌面模型及个性化的颌面骨预制体,术中在模型指导下将颌面骨预制体精确定位与固定。其中3例并明显皮肤软组织缺损患者,则予同期或二期行皮肤软组织缺损的修复。结果全部颌面预制体术中能准确快速的就位及固定,无预制体断裂等发生,转移修复皮肤软组织缺损的皮瓣血运良好,除1例经口内切口患者术后部分伤口裂开予二期清创缝合后伤口愈合外,余伤口愈合良好。随访6个月至4年,无预制体移位、排斥等并发症发生,双侧颌面外形基本对称,外形满意。结论应用CAD/CAM制成的个性化复合材料颌面骨预制体能达到颌面骨缺损的精确重建,有效地解决植入体塑形困难,简化了手术程序及缩短手术时间,且并发症少,效果良好,值得临床推广应用。

摘要：目的探讨皮肤扩张术在治疗面部先天性巨型黑色素细胞痣（巨痣）的应用效果。方法应用面部扩张皮瓣修复面部先天性巨痣患者7例，包括单次扩张和重复扩张。利用部分切除加软组织扩张术的方法分期完全切除患者面部的巨痣。手术遵循合理设计、注意无瘤操作和无张力原则；多个扩张器使用时一定要将扩张器彼此贯通，减少包膜形成，有利二期手术皮瓣转移。结果7例病灶均位于面部，巨痣均完全切除，面积7cm×5cm至15cm×13cm。术后随访3～12个月（平均6个月），所有皮瓣均成活良好。2例后期扩张器外露，未影响皮瓣转移；1例因切口瘢痕行二期修整，效果满意。结论面部皮肤扩张术是面部先天性巨痣较为理想的治疗方法。

摘要：以张家口某粉质黏土边坡为原型,设计了两种坡比(42°,59°)在特大暴雨(140.4mm/12h)条件下使用生态袋防护的降雨边坡模型试验。观测边坡各主要位置的体积含水率、孔隙水压力的变化趋势,分析不同坡比边坡的强降雨入渗规律以及生态袋对边坡的防护效果。结果表明:以坡体中相同位置达到饱和的时间为界,42°坡比比59°坡比的边坡饱和速度快32%;比较两种坡比条件下的入渗速率,均是坡面最快,坡底次之,坡顶最慢;生态袋在强降雨条件下能够起到防护作用,边坡各位置体积含水率的增长速率在降雨中后期都会受到不同程度的遏制,并且生态袋在较缓边坡的防护作用更好;强降雨条件下,较缓边坡坡底的体积含水率与孔隙水压力峰值变化率最大,说明较缓边坡的坡底更易受到雨水侵蚀,是需要进行滑坡防护的重点。

摘要：目的 探讨改良菱形真皮瓣矫正乳头内陷的临床效果.方法 选取8例15侧乳头内陷女性就医者,在不破坏乳腺导管前提下,于乳晕2、6、10点钟位置设计相应3个菱形真皮瓣,真皮瓣之间制备皮下隧道.将真皮瓣远端切开松解,先缝合转移后裂隙,缩窄乳头颈基底部;真皮瓣同向旋转穿过皮下隧道,与上位真皮瓣缝合加固.结果 本组8例15侧乳头内陷患者术后随访12～48个月,6例11侧获得满意矫治,2例4侧复发,切口均Ⅰ期愈合,无出现乳头坏死、感染,无血运及感觉功能障碍.结论 改良菱形真皮瓣矫正乳头内陷完整保留了乳腺导管,为乳头外翻提供确实的双重支持,是一种兼顾乳头外形及功能矫治的理想方法.