摘要：目前,我国的破拆工程机械基本上采用人工操作方式,这不仅要求驾驶员具有较高的驾驶水平,而且作业的劳动强度较大。而智能化的多功能作业机器人由于其安全可靠、工作灵活、劳动生产率高,已经越来越被人所需求。基于变形轮的多功能作业机器人是基于高危环境特点开发的一种遥控及自动多功能作业机器人,它由变形轮系统、路径规划系统及遥操作系统等组成,根据此机器人的性能指标及工作环境提出了机器人控制系统的设计方案及主要子系统的设计分析。

摘要：针对日益复杂多变的非结构化工作环境,提出一种大负载的变形轮体设计方案。该变形轮体采用模块化设计,由驱动模块、变速箱和轮体等组成。在同一驱动模块和大负载的作用下,变形轮能以轮式或履带式两种运动模式在复杂路面上运动,具有良好的地面适应性和通过性。重点对变形轮结构和行走性能进行理论分析,并对变形轮进行加工制作和试验验证。试验结果表明,变形轮可实现大负载工况下轮式和履带式的自由切换和运动。

摘要：介绍了DeviceNet现场总线的技术特点以及Hengstler绝对值编码器在核电站核燃料转运装置系统中的应用,针对以往编码器参数设置方法繁琐且易出错的缺陷,提出一种基于DeviceNet技术的绝对值编码器参数设置设计方案。通过工程样机实践证明:该设计方案最大限度的满足调试工程师以及现场操作员对绝对值编码器参数设置的功能要求,且具有操作简单方便、可靠性强等特点。

摘要：通过对废旧铅蓄电池回收作业过程中的搬运装置和拆解平台的设计改进,开发出带升降槽的搬运装置以及带刮板的拆解平台,提高了拆解作业的机械化、自动化程度和回收利用率。

摘要：针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。

摘要：本文针对核设施退役及核应急救援工况下的放射性污染重金属设备拆除、重混凝土钻凿切割、放射性污染物搬运及金属障碍物剪切等重型作业需求,研制一种适应核辐射复杂环境下的新型拆解机器人系统。系统采用变形轮移动装置,具备圆形和三角履带两种形态,有效适应复杂路况,有良好的地面适应性和通过性;采用双动力平台设计,当常规动力丧失时自动切换至应急动力并紧急撤离;耐辐射拆解机器人具备智能化、高效率、安全可靠、高适应性,可以有效降低人员受辐照剂量、提高工作安全性及可靠性,并完成人工无法胜任的任务,经试验场地充分测试,各项性能指标得到有效验证。

摘要：为减少核电现场工作人员的辐射剂量,实现机器人的高可靠控制以及提高其操作性能,本文设计并实现了核电站监测机器人控制系统,使操作者可远程无线控制机器人进入核电站现场复杂环境,并实时获取机器人本身姿态以及核电站现场信息。本文详细阐述了移动机器人的控制系统架构和软硬件设计过程,实验结果表明此控制系统具有较好的开放性,在实际运动中工作平稳、安全可靠,并且具有高扩展性能。

摘要：核电站的海水进水口PX泵站作为核电站重要的冷源入口,经常会因为淤泥、海生物等原因造成堵塞,影响核电站冷源的正常运行。而针对核电站冷源的清理作业常常伴随着高风险、高强度等多重不利因素,所以研究开发一种适用于高风险作业环境的海生物清理设备显得尤为重要。

摘要：本文从我国电力工程项目的实际出发,对电力建设项目设计阶段工程造价控制进行研究。提出运用对比分析法,将实际工程和典型造价方案进行主要造价指标对比分析,并得出实际项目与典型方案造价差额的原因,在此基础上提出电力建设项目设计阶段造价控制的措施,为项目决策提供依据。