摘要：运用反向步进和控制李亚普诺夫函数方法来对某种带未知有界扰动的级联非线性系统进行自适应控制器设计,使之达到输入状态稳定。运用更新法则来估计未知有界扰动,它只需要较少未知扰动信息,且可作为镇定控制的一部分。通过这种设计方法,系统可获得理想的全局鲁棒稳定性。在这里,通过一个带扰动的单摆实例来验证我们的理论。

摘要：本文针对一类不确定系统,设计一种基于非线性观测器预估的鲁棒控制器。考虑到电机的动态非线性,设计基于观测器的鲁棒控制器,从而给直流电机系统提供了一种有效的控制。仿真结果表明,本文提出的这种控制策略适用于参数不确定情况下的直流电机系统的速度调节且具有较好的速度跟踪性能。

摘要：为了解决四旋翼飞行器控制系统的姿态稳定控制问题,首先根据牛顿第二定律和欧拉方程建立了四旋翼飞行器运动学模型,并针对姿态控制问题对模型进行简化,然后把姿态控制系统分成3个二阶子系统,运用反演法对各个子系统分别设计,进一步运用自适应控制律引入积分项,补偿由模型简化引起的模型误差,从而提高系统对外部扰动和系统模型不确定性的鲁棒性。最后通过Matlab仿真验证出,改进的自适应积分反演控制器在四旋翼的姿态控制中对外部干扰信号有较强抑制作用,可以保证在模型参数不确定的情况下的全局稳定性。

摘要：蔬菜工厂可以实现在荒漠、戈壁、海岛、水面等非可耕地,以及在城市的摩天大楼里进行正常种植和生产。针对蔬菜工厂蔬菜种植环境要求苛刻的问题,该文设计了一款基于无线传感网的蔬菜工厂智能监控系统。将无线传感器网络作为信息的采集系统和执行系统,构建了以S3C2440处理器为核心的嵌入式网关,利用无线网络接入技术,设计开发以Android智能手机为终端的监控程序,对封闭式无菌蔬菜各项生态数据执行查询、可视化和远程控制等操作。实际应用表明,蔬菜工厂智能监控系统运行稳定,效果良好,符合现代物联网技术下智能农业现代化发展的需要。

摘要：为提高工业中工件尺寸检测的精确度,提出一种基于Lanser算子的亚像素边缘检测与基于亚像素的形状选择函数相结合的方法。对目标系统进行标定、区域提取,通过该检测方法对目标区域进行检测,对目标轮廓进行基于Tukey算法的鲁棒性拟合,对目标轮廓进行目标特征计算,得出目标轮廓的亚像素尺寸。实测结果表明了该检测方法的有效性,与基于Blob分析检测方法相比,克服了光照不均情况下边缘的精确检测问题,提高了检测的准确性和快速性。

摘要：针对目前高校实践教学要密切联系技术热点,为社会应用服务的要求,开展了基于生物电人机交互的单片机课程设计。该文首先阐述了其实施的依据,并着重分析了选题所遵循的综合实践性、适用可行性和新颖创造性共性特征;然后对开展该课程设计所采取的实施思路以引导激发、适时指导、评价考核三个方面进行了讲解;最后以基于表面肌电信号的人机交互控制系统为案例进行了具体说明。

摘要：本文针对直流电机非线性系统提出了一种基于反向步进的非线性自适应速度控制策略。首先通过状态重构将直流电机系统模型转化为级联结构,其次考虑参数不确定及转矩干扰设计具有鲁棒性的自适应反向步进控制器。仿真结果表明本文提出的这种控制方法适用于参数不确定情况下的直流电机系统的速度调节且具有较好的速度跟踪性能。

摘要：针对机器臂的不确定动力学参数和外部未知干扰,提出了一种自适应雅格比追踪控制策略,运用李亚普诺夫方法及滑模控制来加强系统的渐进稳定性,可使机器臂末端装置的运动误差渐进收敛到零。仿真结果表明,该控制器运用于二自由度机器臂具有较好的鲁棒性和动态性能。

摘要：我院为了解决"PLC技术及应用"课程缺少实践环节的问题,采用组态软件Win CC及PLC总线网络通信技术构建了PLC自动化通信网络实验教学系统。本文对该系统设计进行了阐述,对系统进行了硬件组态及参数设置;然后对系统设备间不同的通信实现进行分析并对系统所能开展的实验进行了说明。

摘要：视觉导向机器人是光机电一体化的典型产品,融合了众多先进技术,是自动化专业学生创新能力培养的良好载体。本文首先从专业课程关联度、学生兴趣激励以及专业实践教学提升三个方面论述视觉导向机器人与自动化专业学生创新能力培养结合的必然性;在此基础上,以软硬结合、四级驱动的理念来构建常州大学自动化专业视觉导向机器人创新能力培养平台,并分析其中各环节在创新能力培养中所起的作用;最后展示了基于该平台进行创新能力培养探索实践的阶段性成果。