摘要：Raspberry Pi和pixhawk结合的无人机平台在性能和功耗上都非常优秀,本文着重研究如何通过Raspberry Pi 4B板载计算机和pixhawk 4飞控打造一个高性能、低功耗的感知无人机,通过搭载的板载计算机实现室内建图定位。

摘要：目的:分离、克隆和测定中国人纤溶酶原Kringle5功能区基因,为进一步研究其功能奠定基础。方法:实验于2002-06/2003-05在广州医学院金域医学检验中心完成。①实验材料:国人胚肝组织取自广州医学院第一附属医院的流产胚胎(取得家属同意,并经广州医学院第一附属医院伦理委员会批准)。pET21a(+)载体购自Novagen公司,大肠杆菌BL21(DE3)为医学检验中心保存。引物均由上海生工合成。②实验方法:从国人胚肝组织中提取mRNA,用反转录-聚合酶链反应方法将人纤溶酶原Kringle5的cDNA扩增出来,克隆到pET21a(+)载体中测序。③实验评估:采用紫外分光光度仪和琼脂糖凝胶电泳分析胚肝组织总RNA的抽提结果;经琼脂糖凝胶电泳鉴定Kringle5的反转录-聚合酶链反应扩增结果;pET-Kringle5重组质粒的酶切鉴定;序列测定。结果:①胚肝组织提取总RNA结果:提取的总RNA经紫外分光光度仪测得A260nm/A280nm>1.8,A260nm/A270nm>1.2,表明无蛋白残留;电泳结果显示提取的总RNA有明显的28S、18S两条带,说明RNA基本完整。②Kringle5的反转录-聚合酶链反应扩增结果:人Kringle5cDNA片段长为240bp,加上引物设计的2个酶切位点,总长度为258bp,聚合酶链反应产物长度与该长度一致,符合预期结果。③pET-Kringle5重组质粒的构建和酶切鉴定结果:用引物所带的限制性内切酶BamHⅠ、NdeⅠ双酶切,结果有250bp左右条带出现。④序列测定结果:证实国人纤溶酶原Kringle5功能区基因被成功克隆,序列分析证实为该基因,未发现有基因突变或多态性现象,但第153位核苷酸与文献比较存在碱基替代现象,其组成的密码子由于遗传的简并性,所编码的氨基酸相同,并未造成氨基酸组成的改变。结论:中国人纤溶酶原Kringle5功能区cDNA基因编码序列与国外文献报道的相应序列可能存在碱基替代现象。